特許
J-GLOBAL ID：201503043254431617
ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-020239
公開番号（公開出願番号）：特開2013-158848
特許番号：特許第5729319号
出願日： 2012年02月01日
公開日（公表日）： 2013年08月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基端部が、アーム支軸を介して回転可能に設けられる一方、先端部には、ハンド部を回転可能に支持するハンド支軸が設けられ、内部には前記ハンド支軸を減速駆動する駆動機構が配設されたアームを備え、
前記駆動機構は、
前記ハンド支軸に沿って所定間隔をあけて設けられた複数のハンドにそれぞれ対応して設けられるとともに、
少なくともモータ軸と、
前記モータ軸に設けられた駆動側プーリと、
所定の減速比を有し、前記ハンド支軸に直接設けられた従動側プーリと、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリとの間に設けられた、所定の減速比を有する中間プーリと、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリとを、前記中間プーリを介して連動連結する複数のベルトと、
を備え、
前記中間プーリは、
径の異なる2つのプーリがそれぞれ同軸に設けられ、互いに独立して配置された前段中間プーリと後段中間プーリとを有し、
前記複数のハンドにそれぞれ対応して設けられた前記駆動機構の前記前段中間プーリ同士または前記後段中間プーリ同士のうち、少なくとも1組は、平面視において、前記アームの幅方向または長手方向に一部重合し、
一の前記駆動機構に対応する前記ベルトのうち少なくとも1つと、他の前記駆動機構に対応する前記ベルトのうち少なくとも1つとは、側面視において、高さ範囲の少なくとも一部が重なる
ことを特徴とするロボット。
IPC (3件)：
B25J 17/00 ( 200 6.01)
, B25J 9/06 ( 200 6.01)
, H01L 21/677 ( 200 6.01)
B25J 17/00 G
, B25J 9/06 D
, H01L 21/68 A
