特許

J-GLOBAL ID：201503047295792581

情報処理装置および情報処理手法、プログラム

発明者： 飯尾 裕一郎 ,  御手洗 裕輔
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (2件)： 阿部 琢磨 ,  黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-159176
公開番号（公開出願番号）：特開2015-032001
出願日： 2013年07月31日
公開日（公表日）： 2015年02月16日
要約：

【課題】複数の検出候補物体が存在するとき、対象物体の領域全体が適切に見えている物体を優先的に選択する。【解決手段】複数の検出候補物体に対して、それぞれの検出候補物体の複数の局所領域における検出尤度を算出し、検出尤度の分布に基づきそれぞれの検出候補物体の検出信頼度を算出する。具体的には複数の検出候補物体を含む画像を入力する入力手段と、前記複数の検出候補物体に設定される計測領域ごとに、前記検出候補物体の姿勢を推定する推定手段と、前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢に基づいて、該検出候補物体の姿勢を特定する特定手段と、前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢と前記特定される検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記複数の検出候補物体から検出するべき物体を決定する決定手段と、を備える。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

複数の検出候補物体を含む画像を入力する入力手段と、 前記複数の検出候補物体に設定される計測領域ごとに、前記検出候補物体の姿勢を推定する推定手段と、 前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢に基づいて、該検出候補物体の姿勢を特定する特定手段と、 前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢と前記特定される検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記複数の検出候補物体から検出するべき物体を決定する決定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。

IPC (2件)：

G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (3件)：

G06T7/00 300E ,  G06T7/00 300D ,  G06T7/60 150P

Fターム (11件)：

5L096EA39 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA74 ,  5L096FA77 ,  5L096GA19 ,  5L096GA30 ,  5L096HA07 ,  5L096JA09 ,  5L096JA18

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ワーク取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-215083   出願人：ファナック株式会社
• ワーク取り出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-028968   出願人：ファナック株式会社

審査官引用 (2件)

• ワーク取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-215083   出願人：ファナック株式会社
• ワーク取り出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-028968   出願人：ファナック株式会社

引用文献：

出願人引用 (1件)

• “アンサンブル分類木を用いたバラ積み工業部品の位置姿勢推定に関する研究”

審査官引用 (1件)

• “アンサンブル分類木を用いたバラ積み工業部品の位置姿勢推定に関する研究”