ワーク取り出し装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹 , 水本義光 , 丹羽匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-028968
公開番号（公開出願番号）：特開2010-184308
出願日： 2009年02月10日
公開日（公表日）： 2010年08月26日
要約：

【課題】パレットからワークを1つ1つ取り出す際に、重なっているワークの上下を実用的な時間で安定的に判断するワーク取り出し装置を提供する。【解決手段】複数のワークの少なくとも一部が上下方向で重なっている場合に、複数のワークから任意の2個のワークを選択し、取得されている個々のワークの位置と姿勢、及びワークの寸法情報から、2個のワークが重なる重なり領域を求める重なり領域推定部8と、重なり領域推定部8によって求められた重なり領域に、2個のワークのうちのいずれかのワークの円柱形状部分が含まれる場合に、重なり箇所の画像の個々の画素に対する勾配情報を算出する勾配情報算出部9と、勾配情報算出部9によって算出された勾配情報から、2個のワークのうちのいずれかのワークが上側に位置するかを判断する上下関係判断部10と、を備える。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

カメラにより撮像されたワークの画像を処理することにより、円柱形状部分を有する前記ワークの位置及び姿勢を求めて、前記ワークをロボットにより取り出すワーク取り出し装置であって、複数のワークから任意に選択された2個のワークが上下方向で重なっている場合に、個々のワークの位置と姿勢及び寸法情報から重なり箇所の領域を求める重なり領域推定部と、該重なり領域推定部によって求められた前記重なり箇所に、前記2個のワークのうちのいずれかのワークの前記円柱形状部分が含まれる場合に、前記重なり箇所の画像の個々の画素に対する勾配情報を算出する勾配情報算出部と、該勾配情報算出部によって算出された前記勾配情報に基づいて、前記2個のワークのうちのいずれかのワークが上側に位置するかを判断する上下関係判断部と、を備えた、ワーク取り出し装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B25J 19/04 , G06T 1/00

FI (3件)：

B25J13/08 A , B25J19/04 , G06T1/00 300

Fターム (16件)：

3C007AS04 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT02 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007LT06 , 5B057AA01 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DC08

引用特許：

出願人引用 (9件)

物体の位置認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-283847 出願人：株式会社神戸製鋼所
対象物取出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-091730 出願人：ファナック株式会社
物品取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-128171 出願人：ファナック株式会社

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審査官引用 (9件)

物体の位置認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-283847 出願人：株式会社神戸製鋼所
対象物取出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-091730 出願人：ファナック株式会社
物品取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-128171 出願人：ファナック株式会社

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