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J-GLOBAL ID：201602212971571882   整理番号：16A0021962

圧電アクチュエータにより駆動する三脚歩行型インチワーム機構の設計

著者 (3件)： 齊藤吉紀 (横浜国大) ,  江塚航 (横浜国大) ,  渕脇大海 (横浜国大)
資料名： 日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.20607  発行年： 2015年03月19日 
JST資料番号： L3954B  ISSN： 2424-2691  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究室では,従来の多軸ステージと比較して,軽量・省エネ・省スペース・省振動・省コストを同時に実現できるホロノミック精密自走機構の開発を行っている。従来機構は,高価な強磁性体性の精密テーブル上で尺取虫動作させるため広い範囲の稼働には向かない上,固体摩擦による摩耗により耐久性に問題があった。そこで本研究では,変位拡大機構付の圧電アクチュエータにより脚の高さを変化させ,脚先のロードセルにより6脚の荷重バランスを制御できる,非磁性面駆動型の新機構の設計を目的とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  *圧電素子 ,  シャクガ科 ,  推進 ,  自発運動 ,  ロードセル ,  制御 ,  変位 ,  ホロノミー ,  *歩行ロボット
準シソーラス用語： インチワーム ,  シャクトリムシ ,  *圧電アクチュエータ ,  自走式 ,  変位制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 圧電アクチュエータ ,  三脚 ,  歩行 ,  インチワーム ,  設計