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J-GLOBAL ID：201602219173062159   整理番号：16A0057774

分割電極型柔軟ERバルブを使用した新らしいソフトマイクログリッパー

A novel soft microgripper using divided-electrode type flexible ER valves

著者 (4件)： YOSHIDA Kazuhiro (Precision and Intelligence Lab., Tokyo Inst. of Technol.) ,  HARA Souta (Graduate School, Tokyo Inst. of Technol.) ,  EOM Sang In (Precision and Intelligence Lab., Tokyo Inst. of Technol.) ,  YOKOTA Shinichi (Precision and Intelligence Lab., Tokyo Inst. of Technol.)
資料名： Mechanical Engineering Journal (Web)  (Mechanical Engineering Journal (Web))
巻： 2  号： 6  ページ： 15-00340-15-00340 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0484A  ISSN： 2187-9745  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分割電極型柔軟ERバルブを使用した,新しいソフトマイクログリッパ発電所などで使われる小径管の保守用マイクロロボットで,分割電極型柔軟電気粘性バルブ(DE-FERVs)を用いた新しいマイクログリッパを提案し,開発した。各屈曲可能な指は,DE-FERVと油圧ゴムアクチュエータからなり,数ミリメートルの長さである。DE-FERVは,可撓性チューブの中で,軸方向に分割された平行平板電極対を持つ。各平行平板電極対は電界によって粘度を変化させることにより,電気粘性流体(ERF)の流れを制御する。DE-FERVは,高い柔軟性と十分な圧力制御範囲の両方を持っている。油圧ゴムアクチュエータは,その半径方向の拡張を制限し,軸方向にDE-FERVによって制御内圧によって拡張する複数の統合内壁をもつ。指サイズのモデルを作製し,実験的に特性化した。二本の指を有するグリッパを構築し,物体の取り扱いが実証された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： つかみ装置 ,  *マイクロロボット ,  *ロボットフィンガ ,  配管 ,  *エレクトロレオロジー ,  アクチュエータ ,  流量制御弁 ,  柔軟性 ,  油圧アクチュエータ
準シソーラス用語： グリッパ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• De Volder, M., Yoshida, K., Yokota, S. and Reynaerts, D., The use of liquid crystals as electrorheological fluids in microsystems: model and measurements, Journal of Micromechanics and Microengineering, Vol. 16, No. 3 (2006), pp. 612-619.
• Gorissen, B., Vincentie, W., Al-Bender, F., Reynaerts, D., De Volder, M., Modeling and bonding-free fabrication of flexible fluidic microactuators with a bending motion. Journal of Micromechnaics and Microengineering, Vol. 23, (2013), 045012.
• Jeong, O. C. and Konishi, S., All PDMS pneumatic microfinger with bidirectional motion and its application, Journal of Microelectromechanical Systems, Vol. 15, No. 4 (2006), pp. 896-904.
• Kim, J.-W., Yoshida, K., Kouda, K. and Yokota, S., A flexible electro-rheological microvalve (FERV) based on SU-8 cantilever structures and its application to microactuators, Sensors and Actuators A, Vol. 156, Issue 2 (2009), pp. 366-372.
• Krecinic, F., Chu Duc, T., Lau, G. K. and Sarro, P. M., Finite element modelling and experimental characterization of an electro-thermally actuated silicon-polymer micro gripper, Journal of Micromechanics and Microengineering. Vol. 18, No. 6 (2008), 064007.

タイトルに関連する用語 (4件)： Er ,  バルブ ,  ソフト ,  マイクログリッパー