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J-GLOBAL ID：201602222527204252   整理番号：16A0653750

高摩擦歯車を有するロボットマニプレータの高速順動力学シミュレーション【Powered by NICT】

Fast forward dynamics simulation of robot manipulators with highly frictional gears

著者 (3件)： Wakisaka Naoki (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, Japan) ,  Kikuuwe Ryo (Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Kyushu University, Japan) ,  Sugihara Tomomichi (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 2096-2101  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 関節摩擦トルクと同様にロボットマニピュレータの順動力学シミュレーションにおける外部接触力を計算する効率的な方法を提案した。機械的歯車内部摩擦の存在は,ロボットの挙動に本質的に影響する,それ故,考慮すべきである。運動方程式の厳密な形は,外部力,不確定性と計算コストの程度の増大を招くから内部摩擦トルクを区別不可能にする。内部摩擦トルクと外部接触力は選択的に計算した半陰的手法は,正味関節駆動トルクを短い間隔で変化するはるかにしないという仮定に基づいて提案した。は完全に陰解法との比較精度で計算コストを著しく減少させる。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  内部摩擦 ,  *ロボット ,  運動方程式 ,  *高速度
準シソーラス用語： 陰解法 ,  駆動トルク ,  計算コスト ,  接触力 ,  ロボットマニピュレータ ,  摩擦トルク ,  *動力学シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  移動通信  (ND08030H) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 摩擦 ,  歯車 ,  ロボット ,  マニプレータ ,  動力学シミュレーション