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J-GLOBAL ID：201602223897249933   整理番号：16A1167845

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第14報:弾性要素を有し能動動作と路面への倣い動作が可能な足関節・足部機構)

著者 (15件)： 夏原彬 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  植田大貴 (早稲田大 大学院) ,  赤堀孝太 (早稲田大 大学院) ,  尾原睦月 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y2-01  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 演者らは人間と同等の走行動作可能な2足ヒューマノイドロボットを開発している。本研究では人間の走行時の高出力弾性および着地時の倣い動作を模擬する足関節・足部機構の開発を目的とした。足部に搭載した板ばねがPitch方向にたわみ,Roll方向にねじれるような倣い機構を考案し,4節リンク機構で足関節Pitch軸を駆動することで人間と同等の質点配置・関節弾性を模擬した。これにより着地時に180[Nm]のトルクに耐え,16[deg]の受動的な倣い動作が可能なことを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *骨盤 ,  歩行ロボット ,  *運動 ,  弾性 ,  足関節 ,  足 ,  走行 ,  *知能ロボット ,  動作 ,  板ばね ,  リンク機構 ,  測定データ ,  ウオーム歯車 ,  *二足歩行ロボット ,  *ヒューマノイドロボット ,  四節回転機構 ,  身体動作 ,  *骨 ,  *骨格 ,  *筋骨格系 ,  機械的性質
準シソーラス用語： 片足着地 ,  四節リンク機構 ,  人体運動

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• M. Gunther, et al.,“Joint stiffness of the ankle and the knee in running”, Journal of Biomechanics, Vol. 35, pp. 1459-1474, 2002.
• R. Ferber, et al.,“Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• Richard N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• 遠藤俊典 他:“100m走後半の速度低下に対する下肢関節のキネティクス的要因の影響”,体育学研究 53, pp.477-490,2008.

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  弾性 ,  要素 ,  路面 ,  足関節 ,  足部