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J-GLOBAL ID：201602239945839929   整理番号：16A1393989

GPUを用いた超並列高速計算入門-VI-GPUコンピューティングの進化型スワームロボットシステムへの応用

著者 (3件)： 大倉和博 (広島大 大学院工学研究科) ,  保田俊行 (広島大 大学院工学研究科) ,  門田真樹 (広島大 大学院工学研究科)
資料名： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
巻： 60  号： 12  ページ： 542-547  発行年： 2016年12月15日 
JST資料番号： G0902A  ISSN： 0916-1600  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 進化型スワームロボットシステム(ESRS)とよばれるアプリケーションに対してGraphics Processing Unit(GPU)コンピューティングを計算機シミュレーション上に適用した事例を説明する。1)Compute Unified Device Architecture(CUDA)におけるスレッドの階層構造とGPUのメモリモデルについて述べる。2)ESRSのアプリケーションについて,協調採餌問題,ロボットの設定,進化計算に基づいて述べる。3)実装手法について,進化計算,スワームロボティクスシミュレーションに基づいて述べる。4)協調採餌問題をGPUコンピューティングのCUDAを利用して計算機シミュレーション上に実装した結果,処理全体として約2.7倍の高速化が示された。

シソーラス用語： プログラミング環境 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  *マルチロボット ,  マイクロプロセッサ ,  計算機シミュレーション ,  *協調制御 ,  進化的計算 ,  超並列処理 ,  高速アルゴリズム ,  CUDA ,  GPU【プロセッサ】 ,  GPUコンピューティング ,  *ロボット制御 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： *マルチロボットシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• V. Trianni: Evolutionary Swarm Robotics; Studies in Computational Intelligence, Vol.108, Springer (2008)
• 島谷,保田,大倉,松村:進化型スワームロボティクスにおける協調採餌問題のGPUへの実装;電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌), Vol.134, No.9, pp.1355-1364(2014)
• I. Harvey, P. Husbands and D. Cliff: Issues in evolutionary robotics, from animals to animats 2; Simulation of Adaptive Behavior, pp. 364-373 (1993)
• E. Şahin: Swarm Robotics: From sources of inspiration to domain of applications; Swarm Robotics, pp.10-20, Springer (2005)
• D. Goldberg: Genetic Algorithms in search, Optimization, and Machine Learning, Addison Wesley (1989)

タイトルに関連する用語 (5件)： GPU ,  高速計算 ,  GPUコンピューティング ,  進化 ,  応用