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J-GLOBAL ID：201602249453751452   整理番号：16A1371889

遠隔操作カテーテル最小侵襲脳神経外科のためのMR流体に基づく新たな触覚インタフェイスの安全手術意識実現

Safety Operation Consciousness Realization of a MR Fluids-Based Novel Haptic Interface for Teleoperated Catheter Minimally Invasive Neurosurgery

著者 (6件)： Xuanchun Yin (Grad. Sch. of Eng., Kagawa Univ., Takamatsu, Japan) ,  Shuxiang Guo (Key Lab. of Convergence Med. Eng. Syst. & Healthcare Technol., Beijing Inst. of Technol., Beijing, China) ,  Nan Xiao (Key Lab. of Convergence Med. Eng. Syst. & Healthcare Technol., Beijing Inst. of Technol., Beijing, China) ,  Tamiya Takashi (Dept. of Neurological Surg. Fac. of Med., Kagawa Univ., Takamatsu, Japan) ,  Hirata Hideyuki (Intell. Mech. Syst. Eng. Dept., Kagawa Univ., Takamatsu, Japan) ,  Ishihara Hidenori (Intell. Mech. Syst. Eng. Dept., Kagawa Univ., Takamatsu, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 21  号： 2  ページ： 1043-1054  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： カテーテル最小侵襲脳神経外科(CMINS)では,手術実施中の血管とカテーテル先端の衝突が重要である。さらに,成功するCMINSは,直接手術中の熟練した外科医による衝突の識別に依存する。しかしながら,遠隔操作のシナリオの文脈において,外科医は物理的に切り離される。したがって,触覚感覚の欠如は,遠隔手術シナリオの重大な課題である。この問題に対処するために,ヒューマンオペレータ中心触覚インタフェイスを採用した。本論文では,遠隔操作ロボット支援手術と精神物理学に基づく安全手術意識理論を示した。さらに,アクチュエータの選定と設計にヒューマンオペレータ中心触覚インタフェイス設計概念を初めて導入した。セミアクティブ触覚インタフェイスを設計し,MR流体を利用して製作した。さらに,機械モデル(力/トルクモデル)を確立した。加えて,衝突のない場合,遠隔操作システムの透明性を実現した。衝突のある場合,安全手術意識を提供するために,精神物理学に基づく衝突識別制御方式を初めて示した。実験では,設計した触覚インタフェイスの使いやすさと安全手術意識制御方式の正しさを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *脳神経外科 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  *ユーザインタフェイス ,  低侵襲手術 ,  カテーテル ,  磁性流体 ,  遠隔制御 ,  意識 ,  血管 ,  衝突 ,  *触覚インタフェイス ,  安全意識 ,  外科的療法
準シソーラス用語： 外科術 ,  磁気レオロジー流体 ,  ロボット支援手術 ,  遠隔操作

著者キーワード (6件)： transparency ,  Catheter minimally invasive neurosurgery (CMINS) ,  haptic interface ,  magnetorheological fluids (MRFs) ,  safety operating consciousness ,  telesurgery

分類 (3件)： 神経系疾患の外科療法  (GN05030J) ,  医療用機器装置  (GA05020L) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (8件)： 遠隔操作 ,  カテーテル ,  侵襲 ,  脳神経外科 ,  MR流体 ,  触覚インタフェイス ,  手術 ,  意識