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J-GLOBAL ID：201602258592679107   整理番号：16A1105371

RTミドルウェアによる移動ロボットのナビゲーションフレームワークの構築

著者 (8件)： 佐々木智典 (東京都産業技術研究セ) ,  中庄貴之 (アドイン研) ,  塩沢恵子 (アドイン研) ,  坂下和広 (東京都産業技術研究セ) ,  村上真之 (東京都産業技術研究セ) ,  益田俊樹 (東京都産業技術研究セ) ,  森田裕介 (東京都産業技術研究セ) ,  小林祐介 (東京都産業技術研究セ)
資料名： 東京都立産業技術研究センター研究報告  (Bulletin of Tokyo Metropolitan Industrial Technology Research Institute)
号： 11  ページ： 6-9  発行年： 2016年09月26日 
JST資料番号： S0759C  ISSN： 1881-8676  CODEN： KHCDBB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットのナビゲーションフレームワークの構築を述べた。このフレームワークにより,制御対象のロボットベースに搭載されたセンサから収集されるデータに基づきロボットの自律移動が実現される。このフレームワークはOpenRTM-asistをソフトウェアの基盤とし,コンポーネントを単位として構築されており,サービスロボットのプロトタイピングに利用可能である。

シソーラス用語： *ミドルウェア ,  *航法 ,  自律ロボット ,  知能ロボット ,  *経路探索 ,  *移動ロボットナビゲーション ,  サービスロボット
準シソーラス用語： *RTミドルウェア

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• Anna Petrovskaya and Sebastian Thrun: ”Model Based Vehicle Detection and Tracking for Autonomous Urban Driving”, Autonomous Robots, Vol.26, No.2-3, pp.123-139 (2009)
• 安藤慶昭:「OMGにおけるRobotic Technology Component(RTC)および関連仕様の標準化動向」,日本ロボット学会誌,Vol.29,No.4,pp.333-336(2011)
• Steve Cousins and Brian Gerkey: ”Milestones: First ROScon and OSRF”, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol.3, No.19, pp. 14-15 (2012)
• OpenRTM-aist:http://www.openrtm.org/openrtm/ja/,2016.07.01 閲覧
• Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox, ”Probabilistic Robotics”, MIT Press (2005)

タイトルに関連する用語 (3件)： RTミドルウェア ,  ロボット ,  構築