特許

J-GLOBAL ID：201603006523834257

歩行用遊脚振子運動補助具およびアシスト力の制御方法

発明者： 山本 元司 ,  高杉 紳一郎 ,  佐藤 雅紀 ,  橋本 和信 ,  小松 孝弘
出願人/特許権者： 国立大学法人九州大学 ,  住友理工株式会社
代理人 (2件)： 笠井 美孝 ,  中根 美枝
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-162113
公開番号（公開出願番号）：特開2014-018536
特許番号：特許第5986445号
出願日： 2012年07月20日
公開日（公表日）： 2014年02月03日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 柔軟性を有する帯状部材(18,20)を含んで構成されて使用者の筋力による股関節の屈曲運動をアシストする補助力を引張力として伝達する補助力伝達部(12)の両端部分に対して、使用者の股関節を挟んだ脚部側に装着される第1の装着部(14)と腰部側に装着される第2の装着部(16)とが設けられていると共に、該使用者への補助力を該補助力伝達部(12)における引張力として及ぼす駆動源(40)が設けられたアシスト部材(12,14,16,40)を、左右の脚部用に一対備えている一方、 該使用者の股関節における前後方向の関節角度を検出する関節角度センサ(32,54,56)と、 該関節角度センサ(32,54,56)の検出値から該使用者の歩行時に後方に延びた脚が地面を蹴り出して片脚立位になった状態を検出して、該駆動源(40)を駆動制御せしめて該地面を蹴り出した遊脚の該補助力伝達部(12)に対して引張力を及ぼすことにより、該第1の装着部(14)と該第2の装着部(16)とを互いに接近させる方向へ該引張力を作用せしめて該使用者の該遊脚を前方に振り出す方向のアシスト力を及ぼして該遊脚の振子運動を補助する制御手段(50)と を、有することを特徴とする歩行用遊脚振子運動補助具。

IPC (2件)：

A61H 3/00 ( 200 6.01) ,  B25J 5/00 ( 200 6.01)

FI (2件)：

A61H 3/00 B ,  B25J 5/00 F

引用特許：

出願人引用 (4件)

• アシスト装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-306349   出願人：本田技研工業株式会社
• 装着式動作補助装置及び制御用プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-018295   出願人：山海嘉之
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-285436   出願人：本田技研工業株式会社
• 特許第4200492号
  

審査官引用 (4件)

• アシスト装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-306349   出願人：本田技研工業株式会社
• 装着式動作補助装置及び制御用プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-018295   出願人：山海嘉之
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-285436   出願人：本田技研工業株式会社
• 特許第4200492号