特許
J-GLOBAL ID：201603010816470672

車両制御装置

発明者：
大竹 宏忠

大竹 宏忠 について

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清水 毅

清水 毅 について

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井出 裕人

井出 裕人 について

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横山 明久

横山 明久 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (4件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-054376
公開番号（公開出願番号）：特開2016-172531
出願日： 2015年03月18日
公開日（公表日）： 2016年09月29日
要約：
【課題】車両の前方に走行車線からの分岐点が存在するか否かの判定の精度を改善し、車両の挙動が不安定になることを低減させた車両制御装置を提供する。【解決手段】車両の位置情報及び地図情報に基づいて車両の前方に分岐点が存在することが認識されなかった場合は、車線幅変化量が第2閾値よりも大きい第1閾値以上であるときに、車両制御装置の判定部により分岐点が存在すると判定される。したがって、2本の車線境界線の間隔の小さな変動で分岐点が存在すると誤判定されることを防止できる。一方、車両の位置情報及び地図情報に基づいて分岐点が存在することが認識された場合は、車線幅変化量が第1閾値よりも小さい第2閾値以上であるときに、判定部により分岐点が存在すると判定される。したがって、より早く車両の前方に分岐点が存在することが判定されるため、車両の挙動が不安定になることを防止できる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
車両の前方の撮像画像に基づいて前記車両の走行車線を区画する2本の車線境界線を認識し、前記2本の車線境界線の間隔の変化量である車線幅変化量に基づいて、前記車両の前方に前記走行車線からの分岐点が存在するか否かを判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行車線に沿って前記車両が走行するように車線維持制御を行う車線維持制御部とを備えた車両制御装置であって、 前記判定部は、 前記車両の位置情報及び地図情報に基づいて前記車両の前方に前記分岐点が存在することが認識されなかった場合は、前記車線幅変化量が第1閾値以上であるときに、前記分岐点が存在すると判定し、 前記車両の位置情報及び地図情報に基づいて前記車両の前方に前記分岐点が存在することが認識された場合は、前記車線幅変化量が前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上であるときに、前記分岐点が存在すると判定する、車両制御装置。
IPC (3件)：
B60W 30/12 ,  G01C 21/26 ,  G08G 1/16
FI (3件)：
B60W30/12 ,  G01C21/26 A ,  G08G1/16 C
Fターム (37件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB22 ,  2F129BB23 ,  2F129BB26 ,  2F129FF02 ,  2F129FF12 ,  2F129FF20 ,  2F129FF36 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  2F129HH02 ,  2F129HH12 ,  2F129HH20 ,  3D241BA12 ,  3D241BA50 ,  3D241BB45 ,  3D241CD12 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DC35Z ,  3D241DC42B ,  3D241DC42Z ,  3D241DC44Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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