特許
J-GLOBAL ID：201603013582506197
ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-249285
公開番号（公開出願番号）：特開2016-144861
出願日： 2015年12月22日
公開日（公表日）： 2016年08月12日
要約：
【課題】微小な外力から大きな外力まで高精度に検知して、高精度な制御を可能とする。【解決手段】多関節のロボットアーム101は、先端部101Bに配置された第1のセンサ131と、関節J1〜J3に配置された第2のセンサ132とを有する。第1のセンサ131と第2のセンサ132とは、力の検知可能範囲が互いに異なる。制御装置200は、第1のセンサ131,第2の132のうち、いずれのセンサの検知結果を用いるのかを選択し、この選択したセンサの検知結果を用いて、ロボットアーム101の制御を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多関節のロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に支持されたエンドエフェクタと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備え、
前記ロボットアームは、前記ロボットアームまたは前記エンドエフェクタに作用する力を検知するために配置された、検知可能範囲が互いに異なる複数のセンサを有し、
前記制御手段は、前記複数のセンサのうち、いずれのセンサの検知結果を用いるのかを選択し、該選択したセンサの検知結果を用いて、前記ロボットアームの制御を行うことを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KS33
, 3C707KS35
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KX06
, 3C707KX10
, 3C707KX15
, 3C707LV15
, 3C707MT04
