特許

J-GLOBAL ID：201603014486428718

回転駆動装置及び関節形ロボット

発明者： 高橋 雅則 ,  小田 悠貴
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 別役 重尚
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-145780
公開番号（公開出願番号）：特開2016-025670
出願日： 2014年07月16日
公開日（公表日）： 2016年02月08日
要約：

【課題】回転駆動装置が備える振動型アクチュエータを冷却する際に、振動型アクチュエータで発生する摩耗粉が各種装置の設置雰囲気に飛散することを防止する。【解決手段】関節形ロボットの先端アーム10では、筒状のケース21の内部に配設された振動型アクチュエータ50の回転出力が外部に取りされる。振動型アクチュエータ50は、振動体51と、振動体51と加圧接触して回転する回転移動体61と、振動体51に駆動振動を励起する圧電素子52とを有し、ケース21は、吸気口24が形成されると共に、排気を行うホース20が取り付けられており、ケース21の内部に形成される吸気口24からホース20への空気の流路の間に振動体51と回転移動体61との加圧接触部が位置する構造とする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

振動型アクチュエータが筒状のケースの内部に配設され、前記振動型アクチュエータの回転出力が前記ケースの外部に取り出される回転駆動装置であって、 前記振動型アクチュエータは、 加圧接触して相対的に回転移動する振動体および被駆動体と、 前記振動体と接合され、駆動電圧が印加されることによって前記振動体と前記被駆動体とを相対的に回転移動させるための振動を前記振動体に励起する電気-機械エネルギ変換素子とを有し、 前記ケースは、吸気口と、負圧が供給される排気口とを有し、 前記ケースの内部に形成される前記吸気口から前記排気口への空気の流路の間に、前記振動体と前記被駆動体との加圧接触部が位置することを特徴とする回転駆動装置。

IPC (2件)：

H02N 2/00 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

H02N2/00 C ,  B25J19/00 H

Fターム (36件)：

3C707BS12 ,  3C707CX01 ,  3C707CY28 ,  3C707HS30 ,  5H680AA12 ,  5H680AA20 ,  5H680BB03 ,  5H680BB17 ,  5H680BC08 ,  5H680CC02 ,  5H680CC07 ,  5H680DD15 ,  5H680DD23 ,  5H680DD35 ,  5H680DD73 ,  5H680EE03 ,  5H680EE07 ,  5H680EE22 ,  5H680FF36 ,  5H680FF41 ,  5H681AA12 ,  5H681AA20 ,  5H681BB03 ,  5H681BB17 ,  5H681BC08 ,  5H681CC02 ,  5H681CC07 ,  5H681DD15 ,  5H681DD23 ,  5H681DD35 ,  5H681DD73 ,  5H681EE03 ,  5H681EE07 ,  5H681EE22 ,  5H681FF36 ,  5H681FF41

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-253271
  
• 搬送台車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-020736   出願人：株式会社豊田自動織機製作所
• 振動型アクチュエータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-151735   出願人：キヤノン株式会社
• ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-157370   出願人：ヤマハ発動機株式会社