特許
J-GLOBAL ID：201603019411619161

走行軌跡選定装置、走行軌跡選定方法

発明者：
土生 敏也

土生 敏也 について

, 
横山 隆久

横山 隆久 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-024523
公開番号（公開出願番号）：特開2016-148935
出願日： 2015年02月10日
公開日（公表日）： 2016年08月18日
要約：
【課題】走行軌跡をより適切に選定可能な技術を提供する。【解決手段】走行軌跡選定装置は、例えば、自車両から候補軌跡までの横方向距離に関するしきい値を用いて、候補軌跡の中からしきい値範囲内にある候補軌跡を選択し(図5A参照)、選択した候補軌跡を持つ候補車両の中から、自車両との距離が最小である候補車両を抽出する(図5B参照)。こうして抽出した候補車両の走行軌跡を選択し、選択した走行軌跡に関する情報をECUへ出力する。また例えば、自車両との距離に関するしきい値を用いて、候補軌跡の中からしきい値距離範囲内にある候補車両を抽出し、抽出した候補車両の走行軌跡の中から、横方向距離が最小である走行軌跡を選択してECUへ出力する。これにより、例えば隣接車両の走行軌跡を誤って選択してしまうことを抑制でき、自車両との挙動が異なる車両の走行軌跡を選定候補から除外できる蓋然性を高めることもできる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
自車両前方の他車両を検出する他車両検出手段(2、4)と、 前記他車両検出手段により検出された1ないし複数の他車両のそれぞれについて、各他車両の走行軌跡を生成する軌跡生成手段(12)と、 前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡の中から、自車両の横方向距離が所定の第1判定条件を満たす走行軌跡を選択する第1の軌跡選択手段(S130、S340)と、 前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡を持つ他車両の中から、自車両との距離が所定の第2判定条件を満たす他車両を抽出し、抽出した他車両の走行軌跡を選択する第2の軌跡選択手段(S140、S330)と、 前記第1及び第2の軌跡選択手段を経て選択された走行軌跡に関する情報を出力する情報出力手段(S150、S350)と、 を備え、 前記第1判定条件および前記第2判定条件のうち、一方の判定条件は距離が所定のしきい値以下であることを要するしきい値条件であり、他方の判定条件は距離が最小であることを要する距離最小条件であり、 前記第1の軌跡選択手段(S130、S340)および前記第2の軌跡選択手段(S140、S330)のうち、一方の軌跡選択手段(S140、S340)は、他方の軌跡選択手段(S130、S330)により選択された前記しきい値条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡の中から、前記距離最小条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡を選択する、 ことを特徴とする走行軌跡選定装置(1)。
IPC (2件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00
FI (3件)：
G08G1/16 E ,  B60R21/00 628F ,  B60R21/00 624G
Fターム (6件)：
5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 走行経路生成装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-279593   出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所, 株式会社デンソー
  • 先行車認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-024804   出願人：本田技研工業株式会社
  • 車両群形成制御装置および方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-068660   出願人：富士通テン株式会社
審査官引用 (3件)
  • 走行経路生成装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-279593   出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所, 株式会社デンソー
  • 先行車認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-024804   出願人：本田技研工業株式会社
  • 車両群形成制御装置および方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-068660   出願人：富士通テン株式会社

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