車両の走行制御装置

発明者： , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：伊藤進 , 長谷川靖 , 篠浦治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-222493
公開番号（公開出願番号）：特開2016-088180
出願日： 2014年10月31日
公開日（公表日）： 2016年05月23日
要約：

【課題】自動運転中に、たとえ環境認識機能が失陥したとしても、確実にガードレール等の障害物に接触すること無く路肩に安全に自動退避する。【解決手段】走行制御部10は、自動運転制御を実行するが、走行環境情報取得の異常を検出した場合、ドライバの運転操作がない際には、走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報と走行情報とに基づいて自車両を路側に退避させる進行路を目標進行路として設定して自車両を路側に自動運転で退避させる退避制御を実行すると共に、物体センサ12を起動して、該物体センサ12で自車両周辺の物体を検出した場合には、物体センサ12からの情報と走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報と走行情報に基づいて退避制御を実行する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、上記走行環境情報取得手段とは異なる、自車両周辺の物体を検出する自車両周辺物体検出手段と、上記走行環境情報取得手段の異常を検出する環境情報取得異常検出手段と、上記走行環境情報取得の異常を検出した際には、上記走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報と上記走行情報とに基づいて自車両を路側に退避させる進行路を目標進行路として設定して自車両を路側に自動運転で退避させる退避制御を実行すると共に、上記自車両周辺物体検出手段を起動し、上記自車両周辺物体検出手段で自車両周辺の物体を検出した場合には、該自車両周辺の物体情報と上記走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報と上記走行情報に基づいて上記退避制御を実行する退避制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。

IPC (6件)：

B60W 50/02 , G01C 21/26 , G08G 1/16 , B62D 6/00 , B60T 7/12 , B60W 30/08

FI (7件)：

B60W50/02 , G01C21/26 A , G08G1/16 C , B62D6/00 , B60T7/12 C , B60T7/12 D , B60W30/08

Fターム (119件)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129CC15 , 2F129CC16 , 2F129DD21 , 2F129DD62 , 2F129EE02 , 2F129EE43 , 2F129EE52 , 2F129EE57 , 2F129EE58 , 2F129EE59 , 2F129EE60 , 2F129EE62 , 2F129FF04 , 2F129FF07 , 2F129FF41 , 2F129FF42 , 2F129FF43 , 2F129FF44 , 2F129FF52 , 2F129GG04 , 2F129GG05 , 2F129GG06 , 2F129GG08 , 2F129GG10 , 2F129GG11 , 2F129GG13 , 2F129GG17 , 2F129GG18 , 2F129HH12 , 2F129HH19 , 2F129HH20 , 2F129HH22 , 3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA23 , 3D232DA24 , 3D232DA33 , 3D232DA47 , 3D232DA76 , 3D232DA77 , 3D232DA78 , 3D232DA82 , 3D232DA83 , 3D232DA84 , 3D232DA86 , 3D232DA87 , 3D232DA88 , 3D232DA90 , 3D232DA91 , 3D232DA92 , 3D232DA93 , 3D232DC08 , 3D232DD01 , 3D232EB04 , 3D232FF01 , 3D232FF07 , 3D232FF10 , 3D232GG01 , 3D241BA60 , 3D241BA64 , 3D241BA65 , 3D241BB72 , 3D241BC01 , 3D241BC02 , 3D241CC02 , 3D241CC08 , 3D241CC17 , 3D241CD07 , 3D241CE03 , 3D241CE04 , 3D241DA13B , 3D241DA13Z , 3D241DA39B , 3D241DA39Z , 3D241DA58B , 3D241DA58Z , 3D241DB00Z , 3D241DB01Z , 3D241DB04Z , 3D241DC33B , 3D241DC33Z , 3D241DC42Z , 3D241DD12Z , 3D246DA01 , 3D246GA01 , 3D246GB01 , 3D246GB04 , 3D246GB27 , 3D246GC16 , 3D246HA44A , 3D246HB11A , 3D246HB24A , 3D246JA03 , 3D246MA08 , 3D246MA16 , 5H181AA01 , 5H181AA27 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC11 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181FF11 , 5H181FF22 , 5H181FF25 , 5H181FF27 , 5H181FF33 , 5H181LL01 , 5H181LL04 , 5H181LL07 , 5H181LL08 , 5H181LL09 , 5H181MB06 , 5H181MB08

引用特許：

審査官引用 (4件)

行動計画装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2014-160941 出願人：日立オートモティブシステムズ株式会社
自動運転装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-029271 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両周辺状況推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-270337 出願人：トヨタ自動車株式会社

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