文献

J-GLOBAL ID：201702211670376879   整理番号：17A0867832

結び方タスクの実行をベースにした手とロープの関係

Knotting task execution based a hand-rope relation

著者 (4件)： VAN VINH Trinh (Univ. Electro-Communications, Tokyo, JPN) ,  TOMIZAWA Tetsuo (Univ. Electro-Communications, Tokyo, JPN) ,  KUDOH Shunsuke (Univ. Electro-Communications, Tokyo, JPN) ,  SUEHIRO Takashi (Univ. Electro-Communications, Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 11-12  ページ： 570-579  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は結び目を作る上でロープと指の関係に注目し,また結ぶ作業を行う際に発生する間違いを推定した。ロープの結び方には様々なタイプがあり,ロボット分野においてもロープの操作は非常に重要である。しかしながら,これまではロープと関係する物体についての研究は不十分であった。本研究ではロボットアームをロープに関連する物体とみなし,結び目を作るためにロボットの指とロープの関係に焦点を当てた。著者らは片手ロボットの運動に基づいた結び目を作る方法と,結び目を作るスキルの合成からさまざまな結び方を行う方法を提案した。結び作業のロバスト性を向上するために,著者らは結び方スキルの条件を定義し,個々のスキルに対して視覚フィードバックを実装した。実験結果からうまく完結したスキルを合成することで片手ロボットによる一つ結びが行えることを示した。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  教示 ,  技術 ,  ロバスト性 ,  バイオフィードバック ,  *合成
準シソーラス用語： スキル ,  *パターン合成 ,  *結び目 ,  視覚フィードバック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• Inoue H, Inaba M. Hand-eye coordination in rope handling. In: Robotics Research: The First International Symposium. Cambridge (MA): MIT Press; 1984. p. 163-174.
• Morita T, Takamatsu J, Ogawara K, et al. Knot planning from observation. In: Proceedings of the IEEE International Conference Robotics and Automation. Orlando; 2003. p. 3887-3892.
• Wakamatsu H, Tsumaya A, Arai E. Manipulation planning for unraveling linear objects. In: Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Robotics and Automation. Stockholm; 2006. p. 2485-2490.
• Hopcroft JE, Kearney JK, Krafft DB. A case study of flexible object manipulation. Int J Rob Res. 1991;10(1):41-50.
• Nakagaki H, Kitagaki K, Ogasawara T, et al. Study of deformation and insertion tasks of a flexible wire. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation; 1997. p. 2397-2402.

タイトルに関連する用語 (4件)： 結び方 ,  タスク ,  手 ,  ロープ