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J-GLOBAL ID：201702212909275686   整理番号：17A1568164

正確なロボットのキャリブレーションのための発見測定構成:ケーブル駆動ロボットによる検証【Powered by NICT】

Finding Measurement Configurations for Accurate Robot Calibration: Validation With a Cable-Driven Robot

著者 (4件)： Wang Hongbo (Department of Bioengineering and Robotics, Tohoku University, School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Sendai, Xi’an, JapanChina) ,  Gao Tianqi (Division of Environmental Science and Technology, Graduate School of Agriculture, Kyoto University, Kyoto, Japan) ,  Kinugawa Jun (Department of Robotics, Tohoku University, Sendai, Japan) ,  Kosuge Kazuhiro (Department of Robotics, Tohoku University, Sendai, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 5  ページ： 1156-1169  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット較正における測定配置を適切に選択することにより,未知パラメータの可観測性指数は最大化され,高い校正精度が得られることが知られている。この目的のために,多くの配置探索法を提案した。しかし,確立された方法は主に微分情報を用いないまたはメタヒューリスティック技術,その計算コストは高に基づいていた。さらに,可観測性指数と収束配置探索のロバスト性は調べられていなかった。本論文では,行列摂動理論における最近の結果を拡張したロボット運動学による,特異値変動に対する配置摂動からの閉じたマッピングを確立した。このマッピングに基づいて,効率的な配置探索法を提案し,有界配置摂動のもとでの可観測性指標のロバスト性を解析し,配置探索の収束を研究した。提案した方法は,直列と並列ロボットのシミュレーションにより検証した。概算初期パラメータを用いて,冗長ケーブル駆動パラレルロボットの自己校正実験を行った。提案した方法の有効性を実験結果により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 可観測性 ,  ロバスト性 ,  *ロボット ,  摂動 ,  摂動論 ,  *ケーブル ,  微分
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  近似計算 ,  有界 ,  特異値 ,  ロボット運動学 ,  計算コスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  キャリブレーション ,  発見 ,  ケーブル ,  検証