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J-GLOBAL ID：201702215842309960   整理番号：17A0901946

自動運転車両のための予測型Clock-Based実時間最適制御

Propagation Type Clock-Based Real-Time Optimal Control for Autonomous Vehicle

著者 (2件)： 渡辺宗一郎 (防衛大) ,  原田正範 (防衛大)
資料名： 自動車技術会論文集  (Transactions of Society of Automotive Engineers of Japan)
巻： 48  号： 4  ページ： 953-958  発行年： 2017年07月25日 
JST資料番号： S0826A  ISSN： 0287-8321  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,車両の自動運転技術の研究が盛んである。自動運転車両に求められる重要な機能の一つとして適切な走行経路・軌道の計画があり,様々な手法が提案されている。目標までの参照軌道を逐次再生成する実時間最適制御手法の一つとして,Caratheodory-π解を用いる制御方法(C-πと呼ぶ)が提案されている。また,サンプリングした状態を初期値としてサンプリングタイム後の状態を予測し,予測した状態を初期条件とする予測型C-π手法(PC-πと呼ぶ)がある。本研究では,一般車両の自動運転に対するC-π手法およびPC-π手法による実時間最適制御の有用性について,フルビークルモデルを用いた数値シミュレーションにより検証した。その結果,PC-π手法の有用性が示された。

シソーラス用語： 自動車 ,  *自動運転 ,  制御 ,  実時間処理 ,  *最適制御 ,  計画 ,  *軌道決定 ,  試料採取 ,  シミュレーション ,  数値解析
準シソーラス用語： サンプリング【試料採取】 ,  軌道計画 ,  自動運転自動車 ,  実時間制御 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

引用文献 (12件)：

• 須田義大,青木啓二:自動運転技術の開発動向と技術課題, 情報管理, Vol.57, No.11, p.809-817(2014).
• 金子哲也,栗谷川幸代,籾山富士男,景山一郎:混合交通下における自律走行車両のための危険ポテンシャルドライバモデルと運動性能を考慮した制御目標生成 -エネルギーITS推進事業の開発-, 自動車技術会学術講演会前刷集, No.56-13, p.5-10(2013).
• 菅沼直樹,松井俊樹:自動運転自動車の走行経路高速生成法, 自動車技術会論文集, Vol.42, No.6, p.1281-1286 (2011).
• Ross, I. M. and Sekhavat, P.: Optimal Feedback Control: Foundations, Examples, and Experimental Results for a New Approach, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.31, No.2, p.307-321 (2008).
• Ross, I. M., Gong, Q., Fahroo, F., and Kang, W.: Practical Stabilization Through Real-Time Optimal Control, Proceedings of the 2006 American Control Conference, WeA09.3, p.304-309 (2006).

タイトルに関連する用語 (5件)： 自動運転車両 ,  予測 ,  CLOCK ,  実時間 ,  最適制御