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J-GLOBAL ID：201702219815374571   整理番号：17A1304487

SACと適応PFCを用いた適応制御系のツインロータヘリコプタに対する一構成法とその検証

A Design Technique of Adaptive Control System of SAC with Adaptive PFC for the Twin-rotor Helicopter and its Verification

著者 (3件)： 高木太郎 (舞鶴工高専) ,  藤田健汰 (兵庫県大 大学院工学研究科) ,  水本郁朗 (熊本大 大学院自然科学研究科)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 30  号： 10  ページ： 379-385  発行年： 2017年10月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,単純適応制御手法(SAC)に代表されるシステムの概強正実(ASPR)性に基づく適応制御が注目されている。しかし,実在するシステムの多くは,ASPR条件を満たしていないため,並列フィードフォワード補償器(PFC)の導入が提案され,さまざまな実在系に適用されてきた。ところが,ツインロータヘリコプタのような非線形性を有するシステムでは,すべての動作点においてASPRとなるようなPFCを設計することは困難であった。これに対し,本論文では,ツインロータヘリコプタに対するSACおよび適応PFCを用いた適応制御系の一構成法を示した。提案手法では,2つの1入出力系を構成することでSACを適用可能にし,さらにカスケード制御系を構成することで適応PFC適用を可能にした。そして,数値シミュレーションでその有効性を検証した。本構成法によれば,ツインロータヘリコプタ程度の非線形であれば全ての動作点でASPR性を保つことができると考えられる。

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  *適応制御 ,  飛行制御 ,  回転翼機 ,  補償装置 ,  非線形性 ,  特性 ,  制御 ,  *制御系
準シソーラス用語： マルチローター ,  概強正実性 ,  *制御設計

分類 (2件)： 電気式制御機器  (IC02020Y) ,  航空機  (QK06000K)

引用文献 (17件)：

• [1] 岩井,水本,大塚:単純適応制御SAC, 森北出版(2008)
• [2] F. Allgower, J. Ashman and A. IIchmann: High-gain adaptive λ-tracking for nonlinear system; Automatica, Vol. 33, No. 5, pp. 881-888 (1997)
• [3] I. Mizumoto, R. Michino, Y. Tao and Z.Iwai: Robust adaptive tracking control for time-varying nonlinear systems with higher order relative degree; Proc. of the 42nd IEEE CDC, pp. 1041-1046 (2003)
• [4] H. Kaufman, I. Barkana and K. Sobel: Direct Adaptive Control Algorithms, 2nd Ed., Springer (1997)
• [5] Z. Iwai and I. Mizumoto: Realization of simple adaptive control by using parallel feedforward compensator; International Journal of Control, Vol. 59, No. 6, pp. 1543-1565 (1994)

タイトルに関連する用語 (4件)： 適応 ,  PFC ,  適応制御 ,  検証