抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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近年,単純適応制御手法(SAC)に代表されるシステムの概強正実(ASPR)性に基づく適応制御が注目されている。しかし,実在するシステムの多くは,ASPR条件を満たしていないため,並列フィードフォワード補償器(PFC)の導入が提案され,さまざまな実在系に適用されてきた。ところが,ツインロータヘリコプタのような非線形性を有するシステムでは,すべての動作点においてASPRとなるようなPFCを設計することは困難であった。これに対し,本論文では,ツインロータヘリコプタに対するSACおよび適応PFCを用いた適応制御系の一構成法を示した。提案手法では,2つの1入出力系を構成することでSACを適用可能にし,さらにカスケード制御系を構成することで適応PFC適用を可能にした。そして,数値シミュレーションでその有効性を検証した。本構成法によれば,ツインロータヘリコプタ程度の非線形であれば全ての動作点でASPR性を保つことができると考えられる。