動的に位置設定される水上船舶のオブザーバ・ベースの出力フィードバック適応追跡制御

BIDIKLI Baris; BIDIKLI Baris; TATLICIOGLU Enver; ZERGEROGLU Erkan

文献

J-GLOBAL ID：201702221783052280 整理番号：17A0803199

動的に位置設定される水上船舶のオブザーバ・ベースの出力フィードバック適応追跡制御

Observer-based adaptive output feedback tracking control of dynamically positioned surface vessels

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 22 号： 2 ページ： 376-387 発行年： 2017年
JST資料番号： L3249A ISSN： 0948-4280 CODEN： JMATF9 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：ドイツ (DEU) 言語：英語 (EN)

・船舶の位置制御のために,速度計測(ジャイロ,GPS等)およびシステム動特性を陽に使用しないオブザーバ・ベースの適応追跡制御法を提示。
・船舶の水平二方向の位置座標とヨー角に関する数学モデルを提示し,主要な五つの特性を説明。位置のみの測定と速度のオブザーバを適用したオブザーバ-コントローラ連成の位置追跡制御器の設計を定式化。Lyapunovの安定性解析によりセミグローバルな追跡可能性を確認。
・所与の船舶モデルに対して制御ゲインとオブザーバ・ゲインを最適化後,本適応追跡制御法を用いた所定目標の追跡位置の履歴と誤差,制御入力値,位置観測誤差やパラメータ推定レベル等の結果を図示。追跡誤差と制御入力の各ノルムの二乗積分値を従来のPID制御法と比較。本制御法は,PID制御より制御入力が小さく(約1/8),追跡誤差は約70%に低減される等と結論。

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航海計器,航法装置,電気設備 , システム同定

引用文献 (20件)：

Agostinho AC, Moratelli Jr L, Tannuri EA, Morishita HM (2009) Sliding mode control applied to offshore dynamic positioning systems. Proc. of Int. Conf. on Manoeuvring and Control of Marine Craft, Guaruj (SP), Brazil, pp. 237-242
Balchen JG, Jenssen NA, Sællid S (1980) Dynamic positioning of floating vessels based on Kalman filtering and optimal control. In: Proc. IEEE Int. Conf. Decision and Control, Albuquerque, NM, USA
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Bidikli B, Tatlicioglu E, Zergeroglu E (2013) Observer based output feedback tracking control of dynamically positioned surface vessels. In: Proc. of American Control Conf., Washington, DC, USA, pp. 554-559
Bidikli B, Tatlicioglu E, Zergeroglu E (2014) A robust tracking controller for dynamically positioned surface vessels with added mass. In: Proc. of IEEE Int. Conf. Decision and Control, Los Angeles, CA, USA, pp. 4385-4390

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