新しい移動ロボット無線位置決めシステムにおける信号指紋データベースの自動化工法

ISMAIL Abdul Halim; ISMAIL Abdul Halim; MIZUSHIRI Yuki; TASAKI Ryosuke; KITAGAWA Hideo; MIYOSHI Takanori; TERASHIMA Kazuhiko

文献

J-GLOBAL ID：201702227683573133 整理番号：17A0586776

新しい移動ロボット無線位置決めシステムにおける信号指紋データベースの自動化工法

A Novel Automated Construction Method of Signal Fingerprint Database for Mobile Robot Wireless Positioning System

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資料名：
巻： 11 号： 3 ページ： 459-471 発行年： 2017年05月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

指紋法技術に従事している移動ロボットのための屋内の無線位置決めシステムは,2段階になっており,オフライン,すなわちデータベースの参照データ収集,およびオンライン,すなわち未知のデータをデータベース内のデータと一致させることである。参照位置が多くなれば位置決め精度が向上することは一般的に知られている。これは,オフライン段階が,データベースを構築するための骨の折れる努力が必要な面倒な作業になる。したがって,人間の努力を最小にするために,自動データベース構築が望まれる。本論文では,移動ロボットアプリケーションに欠けている無線データを補間することでデータベースを構築するSignal Propagated Modified Shepard’s Method(SP-MSM)について述べた。選択確率を導入することによって参照位置を特定しデータベースを構築した。筆者らは,すべての64の試験位置にわたり,提案したSP-MSM法が52%の位置において他の補間法より優れていることがわかった。さらに,ローパスフィルタの使用は,無線信号の予測できない挙動によって引き起こされる変動問題を大いに抑制した。(翻訳著者抄録)

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データベースシステム , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (22件)：

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T. Rappaport, “Wireless Communications: Principles and Practice,” 2nd ed., Upper Saddle River, NJ, USA: Prentice Hall PTR, 2001.

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