文献

J-GLOBAL ID：201702230108399692   整理番号：17A1347792

uSkinを用いたロボット指先をカバーする:ロボットハンドのための分散型3軸力高感度要素を用いた軟電子皮膚【Powered by NICT】

Covering a Robot Fingertip With uSkin: A Soft Electronic Skin With Distributed 3-Axis Force Sensitive Elements for Robot Hands

著者 (8件)： Tomo Tito Pradhono (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Schmitz Alexander (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Wong Wai Keat (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Kristanto Harris (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Somlor Sophon (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Hwang Jinsun (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Jamone Lorenzo (Advanced Robotics at Queen Mary, School of Electronic Engineering and Computer Science, Queen Mary University of London, London, U.K.) ,  Sugano Shigeki (Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 1  ページ： 124-131  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散触覚センサは安定で,微妙な,正確な操作を行うために重要なロボットが物体を認識し,適切に扱うことができる。しかし,既存皮膚センサはまだ複雑で高価な生産のような共通の問題を持っているか,ロボットハンドに統合することは困難である。特に,ロボットハンドの種々の部分をカバーし,3軸の力を測定し,サブセンチメートルの空間密度と同時にディジタル出力できる実用的な分散ソフト皮膚センサシステムはまだ存在しない。ロボットハンドのuSkin,ソフト,分散,3軸力センサを論じ,multicurved指先のためのその実装を提示した。センサは,低コストで製造が容易であり,垂直およびせん断力を測定することができる。実験結果は,このセンサは6Nの最大範囲を有する垂直力の10%ヒステリシスを持つことを明らかにした。シグナル0.4N負荷のための雑音比(SNR)値54dBのが達成され,これはこの種のセンサの技術の状態を構成する。評価実験は,分散3軸ロードセルは物体の形状を表すベクトルを生成できることを示した。から,センサはいろいろな形状を分類するために用いることができる可能性を開くものである。さらに,指先センサはAllegroに設置し,ロボットが物体を把持したときの変化の力測定を提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒステリシス ,  形態 ,  触覚センサ ,  雑音 ,  *高感度 ,  ベクトル ,  剪断力 ,  *ロボット ,  センサ
準シソーラス用語： 力測定 ,  垂直力 ,  *指先 ,  力センサ ,  *電子皮膚 ,  *三軸 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  指先 ,  3軸 ,  高感度 ,  要素 ,  電子皮膚