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J-GLOBAL ID：201702231807662859   整理番号：17A1613029

マニピュレーション革命の兆候と未来

Sign and Future for Revolution of Robotic Manipulation Technology

著者 (1件)： 原田研介 (大阪大学大学院基礎工学研究科)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 10  ページ： 733-735(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 把持やマニピュレーションの研究に関する近年の動向と将来展望について解説した。把持やマニピュレーションの研究は,2000年代前半に軌道計画や把持計画の技術が確立されたことで活発になり始め,2000年代の後半から国際的な研究プロジェクトが組織されるようになったことで,国際会議における発表件数も大幅に増加した。本稿では,近年の技術的なトピックとして,機械学習的アプローチ,ロボットアームと力制御,ロボットハンド,ビジョンシステム,産業用ロボットマニピュレーション,データセットの整備,および様々な競技会の開催について説明した。そして,(1)ロボットが把持する対象物や周辺環境の多種多様性を考慮する効果的な手法,(2)類似した対象物や作業から類推して新たな対象物を把持したり新たな作業を遂行する手法,(3)個々の要素技術を効果的にインテグレーションする手法,の3つの技術の確立が重要であることを述べた。

シソーラス用語： 操作 ,  *把持【操作】 ,  位置測定 ,  *ロボットハンド ,  産業用ロボット ,  機械学習 ,  ロボットアーム ,  力制御
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  SLAM【移動ロボット】

著者キーワード (4件)： 把持 ,  マニピュレーション ,  grasping ,  manipulation

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (17件)：

• 1) 原田:マニピュレーション研究-把持計画を中心とした研究動向-,日本ロボット学会誌,31-4, 320/325 (2013)
• 2) 原田:マニピュレーションの現在と将来,日本ロボット学会誌,35-1, 2/8 (2017)
• 3) C. Devin, A. Gupta, T. Darrel, P. Abbeel, and S. Levine: Learning Modular Neural Network Policies for Multi-Task and Multi-Robot Transfer, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (2017)
• 4) S. Gu, E. Holly, T. Lillicrap, and S. Levine: Deep Reinforcement Learning for Robotic Manipulation with Asynchronous Off-Policy Updates, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (2017)
• 5) D. Guo, F. Sun, H. Liu, W.G. Bircher, and A. Dollar: A Hybrid Deep Architecture for Robotic Grasp Detection, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (2017)

タイトルに関連する用語 (3件)： マニピュレーション ,  兆候 ,  未来