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J-GLOBAL ID：201702237040124127   整理番号：17A0246156

自律ロボットによる人工林観測における木の位置同定手法

Localization of trees for planted forest monitoring by autonomous mobile robots

著者 (3件)： 佐藤宏一 (九州工大 大学院情報工学府) ,  塚本和也 (九州工大 大学院情報工学府) ,  鶴正人 (九州工大 大学院情報工学府)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 116  号： 428(NS2016 141-156)  ページ： 89-94  発行年： 2017年01月19日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,人工林の中を自律移動型ロボットが動き回り,木の生育状態や環境を観測することで監視・管理を行うシステムを対象とする。システムは,木を観測するロボットとその情報を無線ネットワークを介して受け取り解析するサーバで構成される。個々の木を観測情報のみから同定できないので,GPS等の外部機能が不正確または利用できない場合にも,同定のために観測時点でのロボットの正確な位置が必要である。本報告では,一般にはSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)の一種であるが,位置推定に焦点を絞り,木の絶対位置マップを事前に作成してサーバが持ち,(i)ロボットと観測木との相対位置情報と,(ii)観測地点間のロボット移動情報とをサーバに集めて観測木を同定するという前提で,同定手法を検討した。閉領域内に配置された多数の木の中を1台のロボットが木を避ける単純なアルゴリズムで移動するシナリオで,移動情報(距離や方向)に誤差が含まれる場合の推定精度をシミュレーション評価し,有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *自律ロボット ,  *人工林 ,  *観測 ,  *位置決め ,  通信網 ,  無線伝送 ,  位置制御 ,  地図作成 ,  推定 ,  位置 ,  精度
準シソーラス用語： 無線ネットワーク ,  SLAM【移動ロボット】 ,  位置推定 ,  相対位置 ,  推定精度

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (3件)：

• X. Li, R. Falcon, A.Nayak, I. Stojmenovic, “Servicing wireless sensor networks by mobile robots,” IEEE Comunications Magazine 50(7), 2012.
• K Romanik, S Schuierer, “Optimal robot localization in trees,” SCG '96 Proceedings of the twelfth annual symposium on Computational geometry, pages 264-273, 1996.
• G Grisetti, R Kummerle, C Stachniss, “A tutorial on graph-based SLAM,” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, pages 31-43, 2010.

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律ロボット ,  人工林 ,  観測 ,  木 ,  位置同定 ,  手法