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J-GLOBAL ID：201702237329954354   整理番号：17A1619292

イモムシを模倣した空気圧駆動式管内走行ロボット 走行速度の考察と吸着ブレーキの設計

A Study of an In-pipe Mobile Robot Driven by Pneumatic Pressures Modeled on a Green Caterpillar - Consideration of the Moving Speed and Design of a Suction Brake -

著者 (2件)： 大野学 (東京都立産業技術高等専門学校) ,  妻鳥達 (東京都立産業技術高等専門学校)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 83  号： 9  ページ： 857-862(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,吸着ブレーキと体節から構成される,イモムシを模倣した空気圧駆動式管内走行ロボットを試作した。ロボットの走行速度は,基本動作に必要なアクチュエータ単体の伸長と収縮変位により決定され,ベローズ内の圧力上昇と降下によるものであることがわかった。これらは供給される空気の質量流量によって決定される。構成要素を解析し,体節の推進力と吸盤の保持力発生の簡易モデルを作成した。吸着ブレーキの保持力は体節の推進力を満たす必要があることがわかった。走行確認実験から,ロボットの自重を含む4.2Nの最大牽引力が確認でき,吸着ブレーキの設計が適切であることも確認できた。

シソーラス用語： 駆動 ,  走行 ,  *ロボット ,  走行速度 ,  *ブレーキ ,  吸着 ,  引張力 ,  牽引 ,  設計 ,  *ベローズ
準シソーラス用語： 空気圧駆動

著者キーワード (10件)： in-pipe ,  robot ,  suction brake ,  pneumatic bellows actuator ,  caterpillar ,  in-pipe ,  robot ,  suction brake ,  pneumatic bellows actuator ,  caterpillar

分類 (3件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  その他の機械要素  (QB01120F) ,  ブレーキ  (QB01050D)

引用文献 (12件)：

• 1) 宮川豊美, 鈴森康一, 木村正信, 長谷川幸久:1インチ用配管作業ロボットの開発, 日本ロボット学会誌, 17, 3(1999)389.
• 2) 宮川豊美, 岩附信行:遊星歯車式車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの走行特性, 精密工学会誌, 72, 12(2006)137.
• 3) 宮川豊美, 岩附信行:遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの段差走行, 精密工学会誌, 73, 7(2007)828.
• 4) 山口敏明, 香川美仁, 林巖, 岩附信行, 森川広一, 中村勝巳:段差通過が可能な「ねじ原理」移動作業マイクロロボットの研究, 精密工学会, 66, 4(2000)606.
• 5) 川口圭史, 吉田乙雄, 巌敬三, 菊田隆:鉄管内走行ロボットの走行性能に関する検討, 日本ロボット学会誌, 15, 3(1997)387.

タイトルに関連する用語 (7件)： 模倣 ,  空気圧駆動 ,  ロボット ,  走行速度 ,  吸着 ,  ブレーキ ,  設計