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J-GLOBAL ID：201702242851186805   整理番号：17A0504243

ダイレクト教示可能な磁気テープレス自動搬送ロボット

著者 (5件)： 小田島正 (トヨタ自動車(株)) ,  藪下英典 (トヨタ自動車(株)) ,  森健光 (トヨタ自動車(株)) ,  藤井亮暢 ((株)豊田中央研究所) ,  田中稔 ((株)豊田中央研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 1  ページ： 44-45(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工場内の部品搬送に用いられる無人搬送車は,床面に磁気テープなどの設置が必要なものが多い。こうしたインフラを必要としない自動搬送ロボットを開発した。前後にCCDカメラ,対角にレーザ測域センサを搭載し,通路を横断して部品を棚に投入する作業を行う。位置認識は,まずレーザセンサを用いてモンテカルロ自己位置推定法に基づくSLAMにより行い,目標に接近後はCCDカメラでARマーカを認識する。また,台車を手で押して経路教示と地図生成を行う機能を実装した。組立工場の部品供給ラインにて実用化に向けた運用中である。

シソーラス用語： 無人搬送車 ,  *産業用ロボット ,  CCDカメラ ,  センサ ,  光センサ ,  モンテカルロ法 ,  推定 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  教示
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  レーザセンサ ,  自己位置推定 ,  測域センサ ,  *搬送ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (4件)：

• [1] G. Grisetti, et al.: “Improving Grid-based SLAM with Rao- Blackwellized Particle Filters by Adaptive Proposals and Selective Resampling,” ICRA, pp.2443–2448, 2005.
• [2] 和田正義:“4輪駆動式電動車椅子の設計と全方向移動制御”,日本ロボット学会誌,vol.27, no.3, pp.314–324, 2009.
• [3] 藤井,ほか:“磁気テープレス自動搬送台車の実用(第2報)ロジスティック回帰分析による自己位置推定異常検知”,第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,2015.
• [4] 藤井,ほか:“磁気テープレス自動搬送台車の実用(第3報)異常発生確率に基づく自己位置推定手法の切り替え”,第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,2015.

タイトルに関連する用語 (4件)： 教示 ,  磁気テープ ,  レス ,  搬送ロボット