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J-GLOBAL ID：201702243611264290   整理番号：17A0966845

時間遅延下でのDOBベース接触力制御のための時間遅延補償【Powered by NICT】

Time delay compensation for DOB-based contact force control under time delay

著者 (4件)： Tashiro Tetsuya (Graduate School of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Yokohama, Japan) ,  Mizoguchi Takahiro (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, Japan) ,  Shimono Tomoyuki (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 214-219  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,時間遅延の下でのDOBベースの接触力制御のための時間遅延補償を提案した。提案した方法は,ネットワーク障害の概念に基づいている。最初に,本論文では,接触力制御を紹介し,シミュレーション結果を示した。,時間遅延の下での接触力制御を紹介した。安定性は伝達関数によって検討した。さらに,シミュレーションと実験結果は,システムの不安定性を示した。最後に,時間遅れ補償法を提案した。安定性を確認するために,伝達関数を提案したシステムに対して導出した。さらに,シミュレーションと実験により,提案した方法の妥当性を示すために実施した。結果から,時間遅れ補償の性能を確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不安定性 ,  シミュレーション ,  *力制御 ,  伝達関数
準シソーラス用語： ネットワーク障害 ,  *接触力 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遅延 ,  DOB ,  力制御 ,  時間遅延 ,  補償