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J-GLOBAL ID：201702250526035539   整理番号：17A0553543

ツール使用ロボットのための制御システム:コンパスの機能を引き出すことによる円の描写

A Control System for a Tool Use Robot: Drawing a Circle by Educing Functions of a Compass

著者 (3件)： KUTSUZAWA Kyo (Saitama Univ., Saitama, JPN) ,  SAKAINO Sho (Saitama Univ., Saitama, JPN) ,  TSUJI Toshiaki (Saitama Univ., Saitama, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 2  ページ： 395-405  発行年： 2017年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットツール使用はロボットの多様性を実現するためのさまざまなアプローチの一つであり,したがって多くの研究の焦点となっている。しかしながら,ツール使用のための制御器とそれらの設計の仕方の選択は依然として未解決のままである。本論文では,ツール使用の一例としてコンパスで円を描く作業について扱っている。この作業は多くの点での複雑な接触に対処しなければならず,円を正確に描くためにコンパスの機能を引き出すことが必要となる。本論文ではコンパス制御器の設計の実現とそれに対応する方法を立証する。コンパスのための制御器の設計法には,コンパスの使用の意味単位への分解と,続いて座標系の定義と軸への意味単位のマッピングによる制御器の作製が含まれている。コンパス使用のための制御器の実現によって,円を正確に描くためのコンパスの能力はコンパスの機械的制約によって引き出されることを示す。円を描き,その結果を鉛筆で描かれた円と比較することで,実現した制御器を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *コンパス ,  円 ,  システム設計 ,  製図 ,  力 ,  *マニピュレータ ,  事務用品 ,  座標変換 ,  推定 ,  位置制御 ,  力制御 ,  制御系
準シソーラス用語： 作図 ,  接触力 ,  鉛筆 ,  力推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• B. B. Beck, “Animal Tool Behavior,” Garland STPM Pub., 1980.
• J. J. Gibson, “The Ecological Approach to Visual Perception,” Houghton Mifflin, Boston, 1979.
• A. Stoytchev, “Behavior-Grounded Representation of Tool Affordances,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 3060-3065, 2005.
• R. Jain and T. Inamura, “Learning of Tool Affordances for Autonomous Tool Manipulation,” IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration, pp. 814-819, 2011.
• T. Mar, V. Tikhanoff, G. Metta, and L. Natale, “Self-Supervised Learning of Grasp Dependent Tool Affordances on the iCub Humanoid Robot,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 3200-3206, 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： ツール ,  ロボット ,  制御システム ,  コンパス ,  円