事前指導なしのWEBベース空中画像を用いた移動ロボットナビゲーション

MURAMATSU Satoshi; TOMIZAWA Tetsuo; KUDOH Shunsuke; SUEHIRO Takashi

文献

J-GLOBAL ID：201702252254307759 整理番号：17A1014027

事前指導なしのWEBベース空中画像を用いた移動ロボットナビゲーション

Mobile Robot Navigation Utilizing the WEB Based Aerial Images Without Prior Teaching Run

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 29 号： 4 ページ： 697-705 発行年： 2017年08月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

ロボットによる物品運搬などの作業を実現するために,ロボットの位置決めは基本的な技術コンポーネントである。マップマッチング法は位置決め手法の一つである。マップマッチング法では,位置決めのためのマップデータを作成するためには,通常ロボットを操作し,環境(指導)を測定しなけらばならない。この操作には多くの時間と作業が必要である。最近,改善されたインターネットサービスによって,空中画像データはGoogle Map他から容易に得られる。それゆえに,指導なしで移動ロボットの位置決めとナビゲーションに対するマップデータとして空中画像を使用する。本論文では,空中画像を用いたロボットの位置決めとナビゲーション手法を提案した。位置決めと自律走行実験によって提案手法を確かめた。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (20件)：

S. Cooper and H. Durrant-Whyte, “A Kalman filter model for GPS navigation of land vehicles,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 157-163, 1994.
M. Betke and L. Gurvits, “Mobile Robot Localization Using Landmark,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.13, No.2, April 1997.
M. Tomono, “A Scan Matching Method using Euclidean Invariant Signature for Global Localization and Map Building,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 866-871, 2004.
H. Koyasu, J. Miura, and Y. Shirai, “Integrating Multiple Scan Matching Results for Ego-Motion Estimation with Uncertainty,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3104-3109, 2004.
Y. Negishi, J. Miura, and Y. Shirai, “Adaptive Robot Speed Control by Considering Map and Localization Uncertainty,” Proc. of the 8th Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems, pp. 873-880, 2004.

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