抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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トルクユニットマニピュレータ(TUM)は関節内部にモータを組み込まないマニピュレータとして提案されおり,各リンクに円盤とモータを組み合わせたトルクユニットと呼ばれる駆動装置を取り付けている。TUMは通常のマニピュレータの制御則によって,リンクを制御できるが制御後に円盤に角速度が残留するという問題が発生する。しかし,これまでの研究から適切なリンクの運動軌道を生成することで解決可能であることが知られている。本研究では,この運動軌道が満たすべき条件を明らかにし,時間の多項式を用いて運動軌道を生成した。(著者抄録)