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J-GLOBAL ID：201702254895125133   整理番号：17A0966833

推力補償を用いたボイスコイルモータを用いた大規模力スケーリングバイラテラル制御【Powered by NICT】

Large force scaling bilateral control using voice coil motor with thrust compensation

著者 (3件)： Tomizuka Daisuke (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Oda Kensuke (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 141-146  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロサージャリーのような手術を可能にするために多くの研究者がマイクロマニピュレーションロボットの開発を研究した。添加では,環境が脆弱なため接触感はマイクロマニピュレーションにおける増幅されなければならない。特に,衝撃反力を得る接触を検出するために必要である。微小接触感覚を伝達するボイスコイルモータ(VCM)に基づく触覚増幅システムを開発し,記述した。提案したシステムは微小衝撃反力を獲得し,大きなスケーリングバイラテラル制御を達成できる。しかし,推力定数はコイルの位置と一致して変化するという問題がある。この現象は反力を推定するために,RFOBを用いれば反力を正確に測定することを困難にする。本論文では,推力定数の変動を補償する方法について述べた。最初の実験では,補償法の有効性を力制御により確認された。第二の実験では,スレーブロボットは,環境との接触を作成し,力は10000.0に増幅し,マスタロボットに伝達された。これらの方法の妥当性を実験結果により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 反力 ,  顕微手術 ,  触覚 ,  *推力 ,  力制御 ,  衝撃
準シソーラス用語： マイクロ操作 ,  *バイラテラル制御 ,  *ボイスコイルモータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  記憶装置  (JC04060F)

タイトルに関連する用語 (6件)： 推力 ,  補償 ,  ボイスコイルモータ ,  大規模 ,  スケーリング ,  バイラテラル制御