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J-GLOBAL ID：201702255952237064   整理番号：17A0681019

多関節マニピュレータの分散型運動学計算法の研究

著者 (4件)： 原槙真也 (有明工業高等専門学校) ,  林朗弘 (九州工業大学) ,  佐竹利文 (旭川工業高等専門学校) ,  小森望充 (九州工業大学)
資料名： 産業応用工学会論文誌(Web)  (Japanese Journal of the Institute of Industrial Applications Engineers (Web))
巻： 5  号： 1  ページ： 1-6(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0962A  ISSN： 2187-5146  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボット等に使われている各種マニピュレータをより効果的に活用するためには,運動学計算が必要。
・本論文では,モジュールとそのコントローラを独立分散したコンポーネントと定義し,モジュールハードウェアの結合体に対応して,その運動学計算の情報結合体を計算システムとする分散型運動学計算法を提案。
・提案した運動学システムを7軸多関節冗長マニピュレータの逆運動学解法に適用し,数値計算結果により,その有効性および柔軟性を立証。

シソーラス用語： *ロボット ,  *マニピュレータ ,  *ロボットジョイント ,  *運動学 ,  *計算 ,  *モジュール ,  *ハードウェア
準シソーラス用語： *多関節

著者キーワード (6件)： 分散型 ,  運動学 ,  マニピュレータ ,  decentralized ,  kinematics ,  manipulator

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• (1)\tK.H. Wurst : "The Conception and Construction of a Modular Robot System", 16th International Symposium on Industrial Robots, 8th International Conference on Industrial Robot Technology, ISBN:0948507152, pp. 37-44, 1986
• (2)\tT. Fukuda and S. Nakagawa : "Dynamically Reconfigurable Robotic System", IEEE International Conference on Robotics and Automation, Computer Society Press, pp. 1581-1586, 1988
• (3)\tH.Y.K. Lau, A.W.Y. Ko and T.L. Lau : "A Decentralized Control Framework for Modular Robots", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1774-1779, 2004
• (4)\tH.Y.K. Lau, A.W.Y. Ko and T.L. Lau : "The design of a representation and analysis method for modular self-reconfigurable robots", Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 24, pp. 258-269, 2008
• (5)\tB. Benhabib, G. Zak and G. Lipton : "A Generalized Kinematic Modeling Method for Modular Robots", Journal of robotic systems, Vol. 6, pp. 545-571, 1989

タイトルに関連する用語 (4件)： 多関節マニピュレータ ,  運動学 ,  計算 ,  研究