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J-GLOBAL ID:201702255952237064   整理番号:17A0681019

多関節マニピュレータの分散型運動学計算法の研究

著者 (4件):
資料名:
巻:号:ページ: 1-6(J-STAGE)  発行年: 2017年 
JST資料番号: U0962A  ISSN: 2187-5146  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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・ロボット等に使われている各種マニピュレータをより効果的に活用するためには,運動学計算が必要。
・本論文では,モジュールとそのコントローラを独立分散したコンポーネントと定義し,モジュールハードウェアの結合体に対応して,その運動学計算の情報結合体を計算システムとする分散型運動学計算法を提案。
・提案した運動学システムを7軸多関節冗長マニピュレータの逆運動学解法に適用し,数値計算結果により,その有効性および柔軟性を立証。
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分類 (1件):
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ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (10件):
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