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J-GLOBAL ID：201702256665458172   整理番号：17A0776469

ヒューマノイドの構造可変性を陽に考慮した粘弾性分配制御

Resolved Viscoelasticity Control Explicitly Considering Structure-Variability for Humanoids

著者 (1件)： 山本江 (東京大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 2  ページ： 160-169(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多自由度ロボットは,与えられたタスクに対して冗長な自由度を利用することによって複雑なタスクの実行が可能となる。複数のタスクに対して,ヤコビ行列の零空間を利用してタスクに優先度を設定できる。位置・速度の分解制御だけでなく,力制御にも応用され,数十の自由度を持つヒューマノイドは,バランスを維持しながら手先で作業を行うことが,冗長自由度の利用で可能となる。本稿では重心安定化コントローラについて,重心粘弾性では重心モデル-ZMPモデル,重心安定化コントローラについて,構造可変性を考慮した粘弾性分解制御では片足支持期における粘弾性分解,両足支持期における閉リンク構造を考慮した粘弾性分解について,さらに目標指示状態に応じた粘弾性分解制御等に言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *可変性 ,  *粘弾性 ,  *分配 ,  *システム ,  *自由度 ,  *Jacobi行列 ,  *重心 ,  *力制御
準シソーラス用語： ヒューマノイド【ロボット】 ,  多自由度系 ,  多自由度 ,  コントローラ

著者キーワード (4件)： Humanoid System ,  Biped Locomotion ,  Structure-variability ,  Kinematic Redundancy

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] Y. Nakamura, H. Hanafusa and T. Yoshikawa: “Task-priority based redundancy control of robot manipulators,” The International Journal of Robotics Research, vol.6, no.2, pp.3–15, 1987.
• [2] O. Khatib: “A Unified Approach for Motion and Force Control: The Operational Space Formulation,” IEEE International Journal of Robotics and Automation, vol.3, no.1, pp.43–53, 1987.
• [3] O. Khatib, L. Sentis, J. Park and J. Warren: “Whole-Body Dynamic Behavior and Control of Human-Like Robots,” International Journal of Humanoid Robotics, vol.1, no.1, pp.29–43, 2004.
• [4] A. Escande, N. Mansard and P.-B. Wieber: “Hierarchical quadratic programming: Fast online humanoid-robot motion generation,” The International Journal of Robotics Research, vol.33, no.7, pp.1006–1028, 2014.
• [5] M. Vukobratovic and J. Stepanenko: “On the stability of anthropomorphic systems,” Mathematical Biosciences, vol.15, pp.1–37, 1972.

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイド ,  可変性 ,  粘弾性 ,  分配