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J-GLOBAL ID：201702259063165115   整理番号：17A1000642

力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの識別実験 安定化制御の効果

Experiment on Softness Identification of Objects in Remote Robot System with Haptics: Effect of Stabilization Control

著者 (3件)： 田口英次郎 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  石橋豊 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  HUANG Pingguo (星城大 経営)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 159(CQ2017 29-49)  ページ： 55-60  発行年： 2017年07月20日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,一人の利用者が触覚インタフェース装置を用いて,遠隔の産業用ロボットを操作するシステムにおいて,複数の物体の柔らかさをどの程度正確に識別できるかを実験によって調査している。実験では,産業用ロボットのアームに付与した金属棒によって,柔らかさの異なる二つのボールのいずれかを押し込んで,どちらのボールかを判断する。また,ウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる安定化制御を行う場合と行わない場合の識別の正答率を比較し,安定化制御の効果を定量的に示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *力覚 ,  *遠隔制御 ,  *工学 ,  *柔軟性 ,  *認識 ,  *制御 ,  ヒューマンインタフェイス ,  ユーザインタフェイス ,  産業用ロボット ,  ロボットアーム ,  濾波器 ,  位相制御
準シソーラス用語： *遠隔ロボット操作 ,  *安定化制御 ,  触覚インタフェイス ,  ウェーブフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• 大西公平, “実世界ハプティクスの原理と展望,” 電気学会誌, vol.133, no.5, pp.268-269, Mar.2013.
• 石橋 豊, 黄 平国, “触力覚通信の高品質化とその未来,” 電子情報通信学会論文誌 (B), vol.J99-B, no.10, pp.911-925, Oct. 2016.
• 河合 俊和, “ハプティクスと外科手術,” 電気学会誌, vol.133, no.5, pp.282-285, Mar.2013.
• 三好 孝典, 前田 慶博, 森田 陽介, 石橋 豊, 寺嶋 一彦, “マルチラテラル遠隔制御理論に基づくハプティックネットワークゲームの作成と通信遅延がQoEに及ぼす影響の調査,” 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, vol.19, no.4, pp.559-569, Dec.2014.
• 三好 孝典, 寺嶋 一彦, “受動性の成立しない力・位置遠隔制御の安定化に関する一設計法,” 第35回制御理論シンポジウム, vol.35, pp.127-130, Sep.2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： 力覚 ,  ロボットシステム ,  物体 ,  柔らかさ ,  識別 ,  実験 ,  安定化制御