文献

J-GLOBAL ID：201702262723262587   整理番号：17A0744026

擬似逆行列の解析公式と冗長ロボットリムクラスを用いた特異経路トラッキングへの応用

Analytical formula for the pseudoinverse and its application for singular path tracking with a class of redundant robotic limbs

著者 (3件)： MIYATA Shogo (Tokyo City Univ., Tokyo, JPN) ,  MIYAHARA Sho (Tokyo City Univ., Tokyo, JPN) ,  NENCHEV Dragomir (Tokyo City Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 9-10  ページ： 509-518  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの経路追従制御には,逆運動学の考え方が有効である。本稿では,1自由度の冗長性を有する運動学的冗長ロボットリムに対して,特異点適合法がら導出した,正しい擬似逆行列を算出するための新しい公式を制定した。この公式は全スケーラブルベクトル場として表現される。擬似逆行列特性は,この最適ベクトル場の大きさを指定することで保証される。この方法により,従来の方法での擬似逆行列解の不安定性やなどを解析できる。S-R-S型構造及びBarrett社のWAMロボットなど7自由度ロボットリムを用いた数値解析実験により,性能を評価した。

シソーラス用語： 行列 ,  マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  追跡 ,  *追従制御 ,  ベクトル場 ,  運動学 ,  特異点 ,  数値解析
準シソーラス用語： *擬似逆行列 ,  逆運動学 ,  経路追従 ,  *冗長マニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (29件)：

• Nakamura Y, Hanafusa H. Inverse kinematic solutions with singularity robustness for robot manipulator control. J Dyn Syst Meas Contr. 1986;108(3):163-171.
• Wampler C. Manipulator inverse kinematic solutions based on vector formulations and damped least-squares methods. IEEE Trans Syst Man Cybern. 1986;16(1):93-101.
• Maciejewski AA, Klein CA. Numerical filtering for the operation of robotic manipulators through kinematically singular configurations. J Mech Des. 1988;5(6):527-552.
• Chiaverini S, Egeland O, Kanestrom R. Achieving user-defined accuracy with damped least-squares inverse kinematics. In: International Conference on Advanced Robotics ‘Robots in Unstructured Environments’. Pisa, Italy; 1991. p. 672-677.
• Sugihara T. Solvability-unconcerned inverse kinematics based on Levenberg-Marquardt method with robust damping. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. Paris, France; 2009. p. 555-560.

タイトルに関連する用語 (8件)： 擬似逆行列 ,  解析 ,  冗長 ,  ロボット ,  リム ,  クラス ,  経路トラッキング ,  応用