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J-GLOBAL ID：201702265869615070   整理番号：17A1727428

WAREC1-運動様式の多様性を用いた高運動能を有する4脚ロボット【Powered by NICT】

WAREC-1 - A four-limbed robot having high locomotion ability with versatility in locomotion styles

著者 (15件)： Hashimoto Kenji (Waseda Institute for Advanced Study and is a researcher at the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University, #41-304, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, JAPAN) ,  Kimura Shunsuke (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Sakai Nobuaki (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Hamamoto Shinya (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Koizumi Ayanori (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Sun Xiao (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Matsuzawa Takashi (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Teramachi Tomotaka (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Yoshida Yuki (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Imai Asaki (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Kumagai Kengo (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Matsubara Takanobu (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Yamaguchi Koki (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Ma Gan (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Takanishi Atsuo (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University and is the director of the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SSRR  ページ： 172-178  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しい四脚ロボット,移動様式における汎用性の高い移動能力を有するWAREC1を示した。災害現場では,ロボットは崩壊,狭い場所,階段,はしごなどの可能性を有する粗い地形のような移動しなければならないが各種環境である。WAREC1は移動様式を変化させることにより有害環境における移動:二足/4足歩行,クローリング,梯子登り。WAREC1は各肢の7DoFと合計28自由度で一般的に構造化された四肢を持っている。ロボットは1,690mmトール二四肢に立位であり,155kgである。WAREC1の継手,ロボットはその胃クリープによる捨石上を移動できる内部配線を通過する中空構造を有するアクチュエータユニット三種類を開発した。体は凹面形状を持ち,エンドエフェクタはフック形状を持っていた。WAREC1ロボットの検証を実験により行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 汎用性 ,  梯子 ,  フック ,  立位 ,  クリープ ,  自由度 ,  配線 ,  歩行 ,  *運動能力 ,  構造形成 ,  *ロボット ,  凹面 ,  災害現場 ,  移動能力 ,  *4足ロボット ,  機械的性質

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 運動 ,  様式 ,  多様性 ,  運動能 ,  4脚ロボット