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J-GLOBAL ID：201702267731368337   整理番号：17A0640933

医療・福祉・コミュニケーションロボット 空気圧駆動を用いた低侵襲手術支援ロボットの研究開発事例

著者 (1件)： 川嶋健嗣 (東京医歯大 生体材料工研)
資料名： ロボット  (Robot)
号： 236  ページ： 18-21  発行年： 2017年05月20日 
JST資料番号： Y0287A  ISSN： 0387-1940  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在様々な低侵襲手術支援ロボットの開発が進められてるが,本稿では,電動モータではなく,軽量かつ制御性の高い空気圧駆動を用いた手術支援ロボットの開発事例を紹介した。腹腔鏡手術で内視鏡を保持するスコピストの役目を果たす内視鏡保持ロボットとして,初めて米国で開発されたAESOPをはじめ,国内ではNaviotやEMAROが実用化された。EMAROは空気圧駆動のマスタ-スレーブ型手術支援ロボットの技術を切り出したもので,改良を重ね市販された内視鏡保持ロボットである。これはスレーブ側に空気圧駆動を用いて力覚提示を可能とし,遠隔操作を行う。手術支援ロボットとして,ハンドヘルド型も融合したマスタスレーブ一体型のロボット鉗子を開発した。これは内視鏡手術の縫合や剥離操作において屈曲した鉗子先端を軸とした回転動作が可能で,4本のワイヤの根元に空気圧シリンダを接続している。ロボットの評価実験結果などを示した。

シソーラス用語： 駆動 ,  低侵襲手術 ,  外科用器具 ,  マニピュレータ ,  医療機器 ,  腹腔鏡 ,  *内視鏡下手術 ,  腹腔鏡下手術 ,  機構 ,  システム ,  鉗子
準シソーラス用語： 遠隔操作システム ,  *空気圧駆動 ,  手術支援ロボット ,  内視鏡下手術器具 ,  腹腔鏡・内視鏡合同手術 ,  *保持機構

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• 日本内視鏡外科学会雑誌,Vol.21,No.6(2016)
• V. Vitiello et al., Emerging Robotic Platforms for Minimally Invasive Surgery, IEEE Reviews in Biomedical Engineering, Vol.6, pp.111-126 (2013)
• C.O. Nathan et al., The voice-controlled robotic assist scope holder AESOP for the endoscopic approach to the sella. Skull Base, 16-3, 123/131 (2006)
• J-U. Stolzenburg et al., Comparison of the FreeHand robotic camera holder with human assistants during endoscopic extraperitoneal radical prostatectomy, BJU International, 107, 970/974 (2010)
• S. Voros et al., ViKY Robotic Scope Holder: Initial Clinical Experience and Preliminary Resutls Using Instrument Tracking, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 15-6, 879/886 (2010)

タイトルに関連する用語 (9件)： 医療 ,  福祉 ,  コミュニケーション ,  ロボット ,  空気圧駆動 ,  低侵襲 ,  手術支援ロボット ,  研究 ,  開発