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J-GLOBAL ID：201702268348002394   整理番号：17A0966838

環境動力学を考慮した柔軟物体との接触のための正確な力制御【Powered by NICT】

Precise force control for contact with flexible object considering environmental dynamics

著者 (2件)： Kurumatani Hiroki (Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama, Japan) ,  Katsura Seiichiro (Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 172-177  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境動力学を考慮した力制御に焦点を当てた。力制御技術は加速度の制御技術とともに改善した。一般に,運動系のコンプライアンスが接触環境より大きい場合,制御目的を達成できた。高コンプライアントシステムは多くの環境に接触し,採用できるが,環境が多質点共振系のように振る舞うとき,予期しない振動が発生する。そのような問題は環境動力学が事前に知られている場合に回避可能であり,例えば製造工場。工場は多くの複合機を実装し,目的は,多質点系のように挙動する。論文では,このような環境動力学を考慮した二質点系のための力制御に焦点を当てた。いくつかの実験を行い,論文では,理論的妥当性を確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 質点 ,  質点系 ,  振動系 ,  *力制御 ,  コンプライアンス ,  加速度
準シソーラス用語： 多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 振動伝搬  (BB02040K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  動力学 ,  柔軟物体 ,  力制御