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J-GLOBAL ID：201702268879161084   整理番号：17A1727436

正規化エネルギー安定性余裕に基づいた4脚ロボットのためのクローリング歩容生成法【Powered by NICT】

Crawling gait generation method for four-limbed robot based on normalized energy stability margin

著者 (13件)： Matsuzawa T. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Hashimoto K. (Waseda Institute for Advanced Study, Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sun X. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Teramachi T. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Kimura S. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sakai N. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Yoshida Y. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Imai A. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Kumagai K. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Matsubara T. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Yamaguchi K. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Tan W. X. (Faculty of Science of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Takanishi A. (Department of Modern Mechanical Engineering, Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SSRR  ページ： 223-229  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,正規化されたエネルギー安定余裕(NESM)を用いた脚型ロボットの移動運動のための歩容生成法を述べた。クローリング運動は,ロボットが転倒の状態に非常に近いので,低重心で移動ロボット可能にするためにその下肢と胴体が交互に地面に置かれるという運動の方法である。の前後への転倒時のかどうかはロボットが経験した衝撃を減少させる利点を持ち,損傷のリスクを低減する。しかし,ロボットの胴体のみが地面と接触している段階で,脚部は地面と接触しているとき,ロボットの支持面積の大きさの場合よりも小さかった。支持面積のこの減少は,ロボットの直平行六面体胴体の端は傾斜表面に最も支援を提供している方向における横方向上でロボットを生じる転倒または先端に可能性がある。結果として,ロボットの足は脚が前方移動しているとき道路の表面と衝突し,そのほふく運動を行うロボットを予防する可能性がある。この問題に対処するために,著者らは安定性基準に基づくクローリング運動のための歩容生成法を提案した。安定性基準に依存して,この方法は姿勢の選択であり,それで摩擦がその胴体と道路の表面の不均一性に依存してロボットの足の着地高さを制御する方法を含んでいる。実験では,四脚ロボットは,傾斜路面上で提案手法を使って匍匐運動を行った時の安定性が改善されたことを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *ロボット ,  衝撃 ,  *歩容 ,  道路 ,  下肢 ,  安定判別 ,  重心 ,  *正規化 ,  胴体 ,  不均一性 ,  転倒
準シソーラス用語： 移動運動 ,  脚型ロボット ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 正規化 ,  エネルギー ,  安定性余裕 ,  4脚ロボット ,  クローリング ,  歩容