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J-GLOBAL ID：201702269322803889   整理番号：17A0595842

人力ロボティクスの提案

著者 (1件)： 菅原雄介 (東京工大 工学院)
資料名： バイオメカニズム学会誌  (Journal of the Society of Biomechanisms Japan)
巻： 41  号： 2  ページ： 73-78  発行年： 2017年05月01日 
JST資料番号： Y0032A  ISSN： 0285-0885  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,著者らの提案する「人力ロボティクス」のコンセプトについて紹介する。これは操作者が加える動力により駆動されながらもシステム内部の動力流れの操作によりその運動を制御することで,自転車や手動ホイストなどのような人力機械の長所とロボットシステムとしての多機能性を兼ね備える知的人力システムを実現しようとするものである。これまでに,一対のパウダクラッチを用いた1自由度関節機構による出力軸のサーボ制御,また開発した人力パーソナルモビリティによる搭乗者のペダリング動力による車輪角度制御,前後進や超信地旋回,倒立振子制御などを実現している。このほか開発中の回生ブレーキと差動歯車を用いたサーボクラッチ機構,およびこれを用いた関節機構についても紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： 駆動 ,  *ロボット ,  制御 ,  工学 ,  運搬機械 ,  移動ロボット ,  *手動制御 ,  運動制御 ,  力制御 ,  自転車
準シソーラス用語： *人力駆動 ,  パッシブ制御 ,  ロボティックス

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (28件)：

• Brockman, J.(著),高橋健次(訳):2000年間で最大の発明は何か,草思社,(2000).
• Forbes, R. J.(著),田中実(訳):技術の歴史,岩波書店, (1956).
• Goswami, A., Peshkin, M. and Colgate, J. M.: Passive robotics: an exploration of mechanical computation, Proc. of the IEEE Int'l. Conf. on Robotics and Automation, 279- 284, (1990).
• 平田泰久:パッシブロボティクス総論,バイオメカニズム学会誌,41(2),45-52,(2017).
• Hirata, Y., Hara, A. and Kosuge, K.: Motion control of passive intelligent walker using servo brakes, IEEE Trans. on Robotics, 23(5), 981-990, (2007).

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボティクス ,  提案