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J-GLOBAL ID：201702269553090507   整理番号：17A0021788

最大exertable筋力を考慮した筋骨格腕のセットポイント制御のためのフィードフォワードとフィードバック様式の可変結合【Powered by NICT】

Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force

著者 (5件)： Tahara Kenji (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Moto’oka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan) ,  Matsutani Yuki (Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, National Institute of Technology, Kumamoto College, 2627 Hirayamashin-Machi, Yatsushiro, 866-8501, Japan) ,  Nakagawa Daisuke (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Moto’oka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan) ,  Sato Masataka (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Moto’oka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan) ,  Kino Hitoshi (Department of Intelligent Mechanical Engineering, Fukuoka Institute of Technology, 3-30-1 Wajiro-higashi, Higashi-ku, 811-0295, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 815-820  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,筋骨格系のための以前提案した設定点制御法が必要筋力を減少させ,運動中の筋力の飽和を避けるために改善された。以前の方法である感覚情報にかなりの時間遅れに対してロバストが,所望の位置を達成するために大きな筋力が必要であり,最大exertable筋力はまだ考慮されていない。これら二つの問題に対処するために,二可変パラメータを新たに導入した。一つは必要な筋力を低減するためのフィードフォワードとフィードバックコントローラの配合比を変えることである。他は運動時の筋肉力の飽和を回避するためである提案コントローラの有効性をいくつかの数値シミュレーション結果により実証する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  ロバスト性 ,  *フィードフォワード ,  制御装置 ,  *フィードバック ,  筋骨格系 ,  *筋力
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  時間遅れ ,  目標値 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 筋力 ,  腕 ,  ポイント ,  フィードフォワード ,  フィードバック ,  様式 ,  可変