文献

J-GLOBAL ID：201702281103456057   整理番号：17A1366961

拡張カルマンフィルタを用いたGPS/非GPS空間における自律飛行ドローンのナビゲーション

Autonomous Flight of Drone in GPS/GPS-Denied Environment by Using Extended Kalman Filter

著者 (2件)： 鈴木智 (信州大学) ,  野波健蔵 ((株)自律制御システム研究所)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 9  ページ： 675-678(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： GPS/非GPS環境に対してシームレスに適用可能な自律飛行ドローンのナビゲーションシステムを拡張カルマンフィルタを用いて設計した。近年,ドローンと呼ばれる小型無人航空機に関して,構造物の近辺や屋内環境などの非GPS環境においてGPSを代替するセンサを用いた自律飛行の研究が盛んになっている。全てのセンサにはそれぞれ弱点が存在し,多様な環境に適用可能なナビゲーションシステムを構築するためには各センサのデータを統合する必要がある。その方法として,各センサの観測誤差を定量的に考慮することが可能なカルマンフィルタが適している。本稿では,GPS/非GPS環境に対してシームレスに適用可能な小型無人航空機のナビゲーションシステムを構築するために,拡張カルマンフィルタを用いてGPS,LIDAR,加速度センサおよびジャイロセンサのデータを統合するアルゴリズムを設計した。飛行実験によってその有効性を示した。

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  *無人機 ,  位置測定 ,  速度センサ ,  GPS ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  GPS【位置決め】 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  *ドローン ,  UAV【航空機】 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  加速度センサ

著者キーワード (6件)： 拡張カルマンフィルタ ,  小型無人航空機 ,  非GPS環境 ,  extended Kalman filter ,  small unmanned aerial vehicle ,  GPS-denied environment

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 1) K. Nonami, F. Kendoul, S. Suzuki, W. Wang, and D. Nakazawa: Autonomous Flying Robots, Springer Japan (2010)
• 2) 鈴木 智:非GPS環境における小型無人航空機の自律制御,計測と制御,56-1, 18/23 (2017)
• 3) 閔 弘圭:飛躍するドローン 2.6節:非GPS -SLAMを中心に-, 143/153, エヌティーエス (2016)
• 4 S. Shaojie, N. Michael, and V. Kumar: Autonomous multi-floor indoor navigation with a computationally constrained MAV, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 20/25 (2011)
• 5) K. Ito, J. Han, and A. Ohya: Localization using uniaxial laser rangefinder and IMU for MAV, Proceedings of IEEE/SICE International Symposium o System Integration (SII), 712/717 (2014)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張カルマンフィルタ ,  GPS ,  自律飛行 ,  ドローン ,  ナビゲーション