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J-GLOBAL ID：201702282819401492   整理番号：17A1470388

高減速複合遊星歯車機構の角度伝達誤差に基づくバックドライバビリティ向上手法の検討

著者 (3件)： 永野健太 (横浜国大) ,  下野誠通 (横浜国大) ,  藤本康孝 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2F1-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿ではモータ側と負荷側の角度伝達誤差を外乱とみなしモータ側に影響すると仮定し,外乱をモータ側と負荷側の角加速度情報に基づきを推定してモータ側にフィードバックすることでバックドライブをアシストする手法の検討を行った。最終的に,提案するバックドライブアシスト制御に加えてフィードフォワード摩擦補償,マルチエンコーダに基づく外乱オブザーバによる負荷側外力の推定とフィードバックを用いることにより減速機のバックドライブを実現する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *遊星歯車 ,  運動機構 ,  *減速装置 ,  サーボモータ ,  モデリング ,  補償 ,  フィードフォワード制御 ,  システムオブザーバ ,  トルク ,  シミュレーション ,  ドライバビリティ ,  *ロボット構成要素
準シソーラス用語： 歯車機構 ,  減速機 ,  ACサーボモータ ,  摩擦補償 ,  外乱オブザーバ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• I. A. Smadi, H. Omori, and Y. Fujimoto: “Development, analysis and experimental realization of a direct-drive helical motor”, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 59, No. 5, pp. 2208-2216, 2012.
• A. A. Sch?ffer, S. Haddadin, C. Ott, A. Stemmer, T. Wimb?ck, and G. Hirzinger: “The DLR lightweight robot: design and control concepts for robots in human environments”, Industrial Robot, Vol. 34 No. 5, pp. 376-385, 2007.
• G. Pratt and M. Williamson: “Series elastic actuators”, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3990-406, 1995.
• S. Ishikawa, M. Nishio, and T. Sugihara: “Low-cost back-drivable motor control based on feed-forward/feed-back friction compensation”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 5026-5031, 2015.
• C. Mitsantisuk, M. Nandayapa, K. Ohishi, and S. Katsura: “Design for sensorless force control of flexible robot by using resonance ratio control based on coefficient diagram method”, Automatika, J. for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications, Vol. 54. No. 1. pp. 62-73, 2013

タイトルに関連する用語 (6件)： 減速 ,  遊星歯車 ,  伝達誤差 ,  バック ,  ドライバビリティ ,  手法