文献

J-GLOBAL ID：201702283055104286   整理番号：17A0595843

健康増進機能・環境親和性・先進安全性を併せ持つ脚漕ぎ式搭乗型移動装置「ロハス・モビリティ」の展望

著者 (1件)： 遠藤央 (日本大 工)
資料名： バイオメカニズム学会誌  (Journal of the Society of Biomechanisms Japan)
巻： 41  号： 2  ページ： 79-84  発行年： 2017年05月01日 
JST資料番号： Y0032A  ISSN： 0285-0885  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では人力ロボティクスの概念に基づき,人のペダリング運動を動力とするスマート・モビリティに関する技術開発に取り組んでいる。このモビリティでは漕力の伝達量をクラッチにより操作することで,車輪の回転軸まわりのトルクを制御する。これにより自転車のようなペダル駆動の乗り物において,障害物や段差を回避する安全補助機能や,予め設定された道筋を走行する軌道追従機能などが実現できる。これだけでなく,入力である人間のペダリング運動を回生ブレーキと無段変速機により制御する。自転車などは走行面の傾斜や凹凸,その走行状況により人間に対する負荷量が変化するが,提案するモビリティでは人間が継続してペダリング可能な状況を維持することが可能である。最適な負荷量で長時間搭乗することで健康増進がねらえる。加えて疲労が蓄積しない負荷も実現できるため,従来では原動機を搭載する乗り物で移動していた距離も,提案モビリティにより移動することが期待できる。提案するモビリティはゼロエミッションであるため,環境親和性も良い。本稿では,提案するシステムのコンセプトを紹介し,現在の開発状況について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： 駆動 ,  *ロボット ,  制御 ,  工学 ,  運搬機械 ,  移動ロボット ,  *手動制御 ,  運動制御 ,  力制御 ,  運動能力 ,  自転車
準シソーラス用語： *人力駆動 ,  パッシブ制御 ,  ロボティックス ,  移動能力

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (21件)：

• 菅原雄介,小林了:人力ロボティクスの研究(第1報, 1自由度関節機構の試作),ロボティクスメカトロニクス講演会2013,2A1-E01,(2013).
• 平田泰久,初雁卓郎,小菅一弘,浅間一,嘉悦早人,川端邦明:人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送,日本機械学会論文集(C編),68(668),1207-1214,(2002).DOI:10.1299/kikaic.68.1207
• 衣川潤,久保田亮平,小菅一弘:ドア組み付け作業支援パートナロボットD-PaDY-第1報:コンセプトとドア把持部の設計-,計測自動制御学会論文集,53(3), 94-102, (2016).
• 菅原雄介,遠藤央,岡本淳,松浦大輔,武田行生:人力ロボティクスの研究 第7報 回生サーボクラッチの動作実験,第21回ロボティクスシンポジア,6B3,(2016).
• 菅原雄介,潘飛:人力ロボティクスの研究(第2報, 人力パーソナルモビリティの設計),ロボテイクスメカトロニクス講演会2014,2A1-R02,(2014).

タイトルに関連する用語 (8件)： 健康増進 ,  環境親和性 ,  安全性 ,  脚 ,  搭乗 ,  ロハス ,  モビリティ ,  展望