文献

J-GLOBAL ID：201702286281981229   整理番号：17A1014032

ケーブルの張力に起因する外乱の補償による地上局につながれたヘリコプタのための制御法

Control Method for Helicopters Tethered to Ground Station with Compensation for Disturbance Caused by Cable Tension

著者 (3件)： IMADU Atsushi (Osaka City Univ., Osaka, JPN) ,  SAKAI Takanori (Osaka City Univ., Osaka, JPN) ,  KAWAI Tadao (Osaka City Univ., Osaka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 4  ページ： 737-745  発行年： 2017年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,地上局につながれたヘリコプタのためのケーブル張力補償制御法を提案する。この方法は人間操縦システムに適用でき,必要な制御技能を低減させる。ヘリコプタに装備した力センサと角度センサによってケーブル張力ベクトルを測定する。張力と重力の合力を平衡した推力とヘリコプタの姿勢を計算し,それをPID制御を用いて計算された姿勢制御器の入力に自動的に加える。シミュレーションと実験結果によって提案法の妥当性を立証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  回転翼機 ,  張力 ,  擾乱 ,  地球局 ,  位置制御 ,  張力制御 ,  *姿勢制御 ,  センサ ,  計算機シミュレーション ,  補償 ,  フィードバック制御 ,  力センサ ,  角度センサ ,  PID制御 ,  マルチロータヘリコプター ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： マルチコプター ,  ケーブル張力 ,  外乱 ,  地上局

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (20件)：

• K. Nonami, “Drone Technology, Cutting-Edge Drone Business, and Future Prospects,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.3, pp. 262-272, 2016.
• K. Sato and R. Daikoku, “A Simple Autonomous Flight Control of Multicopter Using Only Web Camera,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.3, pp. 286-294, 2016.
• M. Sonobe, M. Miwa, and J. Hino, “Effectiveness of Delayed Feedback Control Applied to a Small-Size Helicopter with a Suspended Load System,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.3, pp. 351-359, 2016.
• J. Ashizawa, S. Higa, J. V. T. Silveira, H. Otsuka, K. Nagatani, and K. Yoshida, “Development of the weird MUAV system mounted Mobile Robot for long time interior exploration,” Proc. of SICE System Integration Division Annual Conf., pp. 266-270, 2014 (in Japanese).
• L. A. Sandino, M. Bejar, K. Kondak, and A. Ollero, “On the Use of Tethered Configurations for Augmenting Hovering Stability in Small-size Autonomous Helicopters,” J. of Intelligent and Robotic Systems, Vol.70, No.1-4, pp. 509-525, 2013.

タイトルに関連する用語 (8件)： ケーブル ,  張力 ,  起因 ,  外乱 ,  補償 ,  地上局 ,  ヘリコプタ ,  制御法