吊り荷システムを搭載した小型ヘリコプタに適用される遅延フィードバック制御の有効性

SONOBE Motomichi; MIWA Masafumi; HINO Junichi

文献

J-GLOBAL ID：201602271832949756 整理番号：16A0531379

吊り荷システムを搭載した小型ヘリコプタに適用される遅延フィードバック制御の有効性

Effectiveness of Delayed Feedback Control Applied to a Small-Size Helicopter with a Suspended Load System

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資料名：
巻： 28 号： 3 ページ： 351-359 発行年： 2016年06月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本研究では,小型ヘリコプタを用いたケーブル吊り荷輸送システムについて調査した。安全な飛行のために,吊り荷の揺動を抑制する必要がある。この目的のために,ケーブル角度フィードバックシステムを導入した。なぜならヘリコプタに対応する計測装置を搭載することが容易であるからである。効率的な揺動ダンピングのために,遅延フィードバック制御を適用した。ヘリコプタと荷物の結合動力学を考慮した簡素な2次元ダブル倒立振子モデルを使った制御パラメータを導出した。そのモデルを確立するために,周波数応答飛行テストを通して,システムパラメータを同定した。本稿では,振動ダンピングとパイロットのハンドリング性能間の離陸関連性に対して,適切な設計法を報告した。即ち,外乱や信号ノイズに対する制御法のロバスト性について,遅延フィードバック制御法と実時間角速度フィードバック制御法を比較することによって確証した。3つのケーブル長さでの飛行テストを実施することにより,ダンピング効果を検証した。(翻訳著者抄録)

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航空機の運動性・安定性・操縦性 , 操縦・制御系統 , ロボットの運動・制御

引用文献 (20件)：

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