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J-GLOBAL ID：201602240678772058   整理番号：16A0531371

ウェブカメラのみを用いたマルチコプターの簡易自律飛行制御

A Simple Autonomous Flight Control of Multicopter Using Only Web Camera

著者 (2件)： SATO Kazuya (Saga Univ., Saga, JPN) ,  DAIKOKU Ryuichiro (Saga Univ., Saga, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 3  ページ： 286-294  発行年： 2016年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,ウェブカメラのみを用いたマルチコプターの自律飛行制御法を提案した。自律マルチコプター飛行制御は,多くの関心を引き付ける。以前に提案された方法は,マルチコプターの位置や姿勢を測定しており,GPS,モーションキャプチャシステムやレーザレンジファインダがしばしば用いられていた。これらの方法は,一定の条件下では効果的だが,様々な実環境では実用化が困難である。簡単な装置でマルチコプターの自律飛行制御を実現するために,ウェブカメラと簡易モニタリング・ディスプレイ・ウィンドウ操作を用いた自律飛行制御法を提案した。3次元のデカルト座標でマルチコプターの位置を測定するためにカラーマーカーを用い,その位置を,昇降舵,補助翼及びスロットル操作と結び付ける。各操作に対して,簡易PI-D制御を用い,コントローラーゲインを個別に調節する。我々が提案した方法の有効性を示すために,実験結果を提示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ビデオカメラ ,  ヘリコプタ ,  回転翼機 ,  *飛行制御 ,  自動操縦 ,  表示装置 ,  ウィンドウシステム ,  標識 ,  フィードバック制御 ,  昇降舵 ,  エルロン ,  絞り弁 ,  PID制御 ,  *Webカメラ ,  *マルチロータヘリコプター ,  自動飛行
準シソーラス用語： スロットル弁 ,  ディスプレイ装置 ,  *マルチコプター ,  自律飛行 ,  補助翼

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (7件)：

• A. Mokhtari, A. Benallegue, and A. Belaidi, “Polynomial Linear Quadratic Gaussians Sliding Mode Observer for a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.17, No.4, pp. 483-495, 2005.
• S. Bouabdallah and R. Siegwart, “Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor,” Proc. of the 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2259-2264, 2005.
• T. Madani and A. Benallegue, “Adaptive Control via Backstepping Technique and Neural Networks of a Quadrotor Helicopter,” Proc. of the 17th IFAC World Congress, Seoul, pp. 6513-6518, 2008.
• A. Abdessameud and A. Tayebi, “Global trajectory tracking control of VTOL-UAVs without linear velocity measurements,” Automatica, Vol.46, No.6, pp. 1053-1059, 2010.
• M. Yokoyama and K. Fujimoto, “Velocity Tracking Control of a Four-Rotor Mini Helicopter,” Motion and Vibration Control, pp. 335-344, 2009.

タイトルに関連する用語 (5件)： ウェブカメラ ,  マルチコプター ,  簡易 ,  自律 ,  飛行制御