有向グラフ下で不明確な不確かさを有するマルチロボットシステムの為の協調経路の適応型分散型動的表面制御

WANG Penghao; GENG Zhiyong

文献

J-GLOBAL ID：201702289640081705 整理番号：17A0524010

有向グラフ下で不明確な不確かさを有するマルチロボットシステムの為の協調経路の適応型分散型動的表面制御

ADAPTIVE DISTRIBUTED DYNAMIC SURFACE CONTROL FOR COOPERATIVE PATH FOLLOWING OF MULTI-ROBOT SYSTEMS WITH UNKNOWN UNCERTAINTIES UNDER DIRECTED GRAPHS

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資料名：
巻： 13 号： 1 ページ： 261-276 発行年： 2017年02月
JST資料番号： F1199A ISSN： 1349-4198 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文は,一般的な有向グラフの不確実性が未知であるマルチロボットシステムの制御に伴う分散協調経路について述べた。制御設計は,2つに分類した;第1に,適応動的表面制御は,未知の動的な未知数を扱うことを可能にし,同時に,一次フィルタを導入することによってコントローラに続く協調経路を単純化した。第2に,車両の調整は,経路変数を交換することによって達成した。分散速度推定器により,通信量を効果的に減少させるが,これは,基準速度のグローバルな知識が緩和されているという条件を意味する。更に,一般に相互接続された有向グラフの下で経路変数を同期させる為に,分散プロトコルを開発した。本提案制御法では,閉ループシステム内の全ての信号が均一に最終的に制限されている。最後に,本提案手法の有効性を実証する為にシミュレーション結果を示した。(翻訳著者抄録)

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システム・制御理論一般 , ロボットの運動・制御 , 計算機網 , 計算機シミュレーション

引用文献 (28件)：

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