固体マイクロ-メゾ部品用の高分子材料のロボットグリッパ

AGGOGERI Francesco; AVANZINI Andrea; BORBONI Alberto; PANDINI Stefano

文献

J-GLOBAL ID：201702290908482549 整理番号：17A0336396

固体マイクロ-メゾ部品用の高分子材料のロボットグリッパ

A Robot Gripper in Polymeric Material for Solid Micro-Meso Parts

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資料名：
巻： 11 号： 2 ページ： 311-321 発行年： 2017年03月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,固体マイクロ-メゾ部品用の高分子材料のロボットグリッパを提供した。グリッパを,軽量,高変形可能及び低コスト材料を用いて開発し,弾性変形を可能にした。提供した解決策を,装置のフレキシブル要素の非線形高変形における機械的伝動の複雑さを組み込む,単純な幾何形状で構成した。この選択が,マルチサイズ対象物のグリップを可能にした。設計方法は,非線形弾性挙動を有する変形可能材料を表す,Ludwick材料モデルに焦点を合わせた。グリッパの運動学を示し,またその結果を有限要素解析により検証した。最後に,グリッパを製作し,また一連の実験的試験により立証した。取得した結果により,理論及びシミュレーションモデルを確認した。把持顎部の最大の開き及び力は,それぞれ,1,500μm及び155mNであった。それでもなお,それ以上の性能を,運動解析で開発した種々の幾何学的選択を用いて取得する可能性があった。(翻訳著者抄録)

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運動機構 , ロボットの設計・製造・構造要素 , 高分子材料一般

引用文献 (49件)：

R. Datta, S. Pradhan, and B. Bhattacharya, “Analysis and Design Optimization of a Robotic Gripper Using Multiobjective Genetic Algorithm,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics:Ssystems, Vol.46, pp. 16-26, 2016.
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C. J. Kim, A. P. Pisano, R. S. Muller, and M. G. Lim, “Polysilicon microgripper,” Sensors and Actuators: A. Physical, Vol.33, pp. 221-227, 1992.

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